公开(公告)号：CN113850102A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202010596650.2

申请日：2020-06-28

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 金涛 ,  秦泗甜 ,  刘金龙 ,  凌威 ,  周志权

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G01S13/931 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明涉及多传感器融合技术领域，具体的说是一种基于毫米波雷达辅助的车载视觉检测方法及系统，其特征在于，分别通过毫米波雷达模块和双目视觉模块获取目标雷达数据以及目标图像数据，对目标雷达数据和目标图像数据分别预处理后，搭建雷达与视觉信息融合模型，利用雷达与视觉信息融合模型对目标一致性进行判断，本发明与现有技术相比，能够有效减少事故发生的可能性，提高汽车的安全驾驶性能。

公开(公告)号：CN113850102B

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202010596650.2

申请日：2020-06-28

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 金涛 ,  秦泗甜 ,  刘金龙 ,  凌威 ,  周志权

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G01S13/931

Abstract: 本发明涉及多传感器融合技术领域，具体的说是一种基于毫米波雷达辅助的车载视觉检测方法及系统，其特征在于，分别通过毫米波雷达模块和双目视觉模块获取目标雷达数据以及目标图像数据，对目标雷达数据和目标图像数据分别预处理后，搭建雷达与视觉信息融合模型，利用雷达与视觉信息融合模型对目标一致性进行判断，本发明与现有技术相比，能够有效减少事故发生的可能性，提高汽车的安全驾驶性能。

公开(公告)号：CN115586490A

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202110699657.1

申请日：2021-06-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 金涛 ,  蔡政宇 ,  凌威 ,  秦泗甜

IPC: G01S5/02 ,  H04W4/02 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明涉及超宽带通信技术领域，具体的说是一种通过UWB信号实现定位基站和定位标签之间的距离观测，获取的距离信息经过标签集成的定位算法实时处理后，可实时显示标签位置及运动轨迹信息的基于UWB技术的区域定位方法及系统，首先，采用卡尔曼滤波算法，对于获取的TOA测距值进行滤波，以减小信号到达时间测量值中的非视距误差干扰，提升测距的稳定性；其次，将滤波后的距离测量值使用Chan算法去的初步的位置估计值；最后，通过改进观测向量的UKF算法对初步定位结果进行二次滤波处理，得到精确定位。