公开(公告)号：CN112924936B

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110279337.0

申请日：2021-03-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张亚 ,  王莹莹 ,  于飞 ,  王庆鑫 ,  高伟 ,  魏健雄 ,  黄文军

IPC: G01S5/18

Abstract: 本发明设计了一种基于滑动观测的多AUV协同定位方法。通过设计的一个宽度为N的自适应滑动窗口将最近的N个测距信息和主艇信息转换到当前时刻作为当前时刻的观测量，随着新观测量的到来，剔除窗口中最早的观测信息，同时采用中值滤波方法确定使用的基于最大相关熵算法中的核宽度，有效避免观测信息中异常值的影响，减小由于观测量中出现的连续的异常值导致的估计误差，提高协同定位系统的定位性能。

公开(公告)号：CN1558594A

公开(公告)日：2004-12-29

申请号：CN200410013513.2

申请日：2004-01-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 牛夏牧 ,  张慧 ,  黄文军 ,  俞龙江 ,  吴頔 ,  焦玉华

IPC: H04L9/14 ,  H04L9/32

Abstract: 本发明公开一种对电子文档的保密、认证、权限管理与扩散控制的处理方法。在文档(1)关闭时，依据算法(2)计算并产生认证信息(3)的内容，用对称密钥(4)加密文档(1)形成加密电子文档(10)，然后使用发送者的私钥(5)和接收者的公钥(6)分别加密认证信息(3)，形成认证信息密文(A)和认证信息密文(A′)，同时使用接收者的公钥(6)加密对称密钥(4)生成加密的对称密钥(7)。用发送者的公钥(8)解密认证信息密文(A)得到还原认证信息(10)，用接收者私钥(9)解密认证信息密文(A′)得到还原认证信息(11)，判断是否一致，是就对加密的对称密钥(7)解密，获得对文档的操作权利。应用本发明的方法可以实现个人或组织的电子文档安全管理，从而最大限度的提高使用、交换和分发电子文档时的安全性。

公开(公告)号：CN112924936A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110279337.0

申请日：2021-03-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张亚 ,  于飞 ,  王庆鑫 ,  高伟 ,  魏健雄 ,  黄文军

IPC: G01S5/18

Abstract: 本发明设计了一种基于滑动观测的多AUV协同定位方法。通过设计的一个宽度为N的自适应滑动窗口将最近的N个测距信息和主艇信息转换到当前时刻作为当前时刻的观测量，随着新观测量的到来，剔除窗口中最早的观测信息，同时采用中值滤波方法确定使用的基于最大相关熵算法中的核宽度，有效避免观测信息中异常值的影响，减小由于观测量中出现的连续的异常值导致的估计误差，提高协同定位系统的定位性能。

公开(公告)号：CN1558595A

公开(公告)日：2004-12-29

申请号：CN200410013532.5

申请日：2004-01-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 牛夏牧 ,  黄文军 ,  俞龙江 ,  张慧 ,  吴頔

IPC: H04L9/32

Abstract: 数字签名和数字水印条码的制作及验证方法，它涉及一种条码的防伪方法。现有的数字条码水印存在水印信息的鲁棒性差等弊端。本发明的制作方法中的水印嵌入法为：水印信息生成水印信息比特流，判断水印信息比特位的值，是“1”，则对嵌入水印信息的条码字符里的每个条的宽度增加Δx的误差；是“0”，则对嵌入水印信息的条码字符里的每个条的宽度减少Δx的误差。它的验证方法中的水印检测法为：获取条码中起始符与终止符模块的平均宽度，然设置水印提取的阈值，再计算其它条码字符里的误差值Tn，若Tn＞s，则嵌入的水印信息为“1”；若Tn＜－s，则嵌入的水印信息为“0”。本发明具有得到的水印信息的鲁棒性较强，不易被人眼察觉等优点。