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公开(公告)号：CN114382781A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111465986.6
申请日：2021-12-03
Applicant: 中国建筑股份有限公司 , 中建工程产业技术研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 天津福云天翼科技有限公司
IPC: F16C32/06
Abstract: 本发明公开了一种具有偏转自由度的大载荷高刚度平面静压轴承，静压盘侧壁开设有供油口，内部有供油通道；静压盘的底面形成有中间静压油腔和多个周边静压油腔；球窝座可拆卸连接在静压盘顶面；球窝座顶面形成有球铰腔；球头滑动贴合在球铰腔的内侧壁上。本发明的静压盘工作时在其滑动平面上滑动，具有水平滑移自由度，其底面的中间静压油腔和周边静压油腔通入压力油可使静压盘浮起，在静压盘和滑动平面之间形成压力油膜，二者之间无机械接触，为纯液体摩擦，摩擦系数极低；该轴承具有承载能力高、刚度高、摩擦系数极低等特点，同时还具有偏转自由度，尤其适用于高端材料压剪试验设备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114397804B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111538921.X
申请日：2021-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 天津福云天翼科技有限公司 , 中建工程产业技术研究院有限公司 , 中国建筑股份有限公司
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种超冗余并联系统的控制方法，包括：建立超冗余并联系统的运动学模型；所述超冗余并联系统包括运动平台和作动器；所述作动器的数量多于所述运动平台的自由度数量，且分布于所述运动平台的不同方向，并与所述运动平台活动连接；将每个所述作动器的长度测量值输入所述运动学模型，求解得到运动平台的实际位姿和雅克比矩阵；利用PIL控制器将实际位姿与所述运动平台的六角自由度期望位姿之间的差值转化为对所述运动平台的控制量；将控制量经雅克比矩阵映射后输入相应的作动器，驱动所述运动平台产生六自由度运动。本发明能够解决超冗余并联机构在运动过程中运动耦合和内力纷争对系统位姿控制精度的影响。
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公开(公告)号：CN114984598B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210636461.2
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种原花青素C1提取液低温浓缩系统及其使用方法，属于原花青素提取领域。每个连接管Ⅰ的一端与真空泵连接，连接管Ⅰ的另一端与对应的浓缩罐连接；浓缩罐围绕在真空泵的四周，且每个浓缩罐与顺时针方向相邻的浓缩罐通过连接管Ⅱ连通，每个连接管Ⅰ、连接管Ⅱ上均设有阀门；每个冷凝罐通过对应的U形管与对应的浓缩罐连通。本发明不仅将浓缩罐连接在一起，使前一浓缩罐使用完成后，将后一浓缩罐的气体在气压的作用下推动至前一浓缩罐内，然后通过阀门将二者隔开，再对后一浓缩罐抽动至真空状态，减少真空泵的抽气量，节约资源，而且还能收集浓缩结束后浓缩罐内残留的部分溶剂蒸汽，避免影响浓度。
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公开(公告)号：CN114382781B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202111465986.6
申请日：2021-12-03
Applicant: 中国建筑股份有限公司 , 中建工程产业技术研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 天津福云天翼科技有限公司
IPC: F16C32/06
Abstract: 本发明公开了一种具有偏转自由度的大载荷高刚度平面静压轴承，静压盘侧壁开设有供油口，内部有供油通道；静压盘的底面形成有中间静压油腔和多个周边静压油腔；球窝座可拆卸连接在静压盘顶面；球窝座顶面形成有球铰腔；球头滑动贴合在球铰腔的内侧壁上。本发明的静压盘工作时在其滑动平面上滑动，具有水平滑移自由度，其底面的中间静压油腔和周边静压油腔通入压力油可使静压盘浮起，在静压盘和滑动平面之间形成压力油膜，二者之间无机械接触，为纯液体摩擦，摩擦系数极低；该轴承具有承载能力高、刚度高、摩擦系数极低等特点，同时还具有偏转自由度，尤其适用于高端材料压剪试验设备。
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公开(公告)号：CN114984598A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210636461.2
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种原花青素C1提取液低温浓缩系统及其使用方法，属于原花青素提取领域。每个连接管Ⅰ的一端与真空泵连接，连接管Ⅰ的另一端与对应的浓缩罐连接；浓缩罐围绕在真空泵的四周，且每个浓缩罐与顺时针方向相邻的浓缩罐通过连接管Ⅱ连通，每个连接管Ⅰ、连接管Ⅱ上均设有阀门；每个冷凝罐通过对应的U形管与对应的浓缩罐连通。本发明不仅将浓缩罐连接在一起，使前一浓缩罐使用完成后，将后一浓缩罐的气体在气压的作用下推动至前一浓缩罐内，然后通过阀门将二者隔开，再对后一浓缩罐抽动至真空状态，减少真空泵的抽气量，节约资源，而且还能收集浓缩结束后浓缩罐内残留的部分溶剂蒸汽，避免影响浓度。
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公开(公告)号：CN114397804A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111538921.X
申请日：2021-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 天津福云天翼科技有限公司 , 中建工程产业技术研究院有限公司 , 中国建筑股份有限公司
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种超冗余并联系统的控制方法，包括：建立超冗余并联系统的运动学模型；所述超冗余并联系统包括运动平台和作动器；所述作动器的数量多于所述运动平台的自由度数量，且分布于所述运动平台的不同方向，并与所述运动平台活动连接；将每个所述作动器的长度测量值输入所述运动学模型，求解得到运动平台的实际位姿和雅克比矩阵；利用PIL控制器将实际位姿与所述运动平台的六角自由度期望位姿之间的差值转化为对所述运动平台的控制量；将控制量经雅克比矩阵映射后输入相应的作动器，驱动所述运动平台产生六自由度运动。本发明能够解决超冗余并联机构在运动过程中运动耦合和内力纷争对系统位姿控制精度的影响。
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