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公开(公告)号：CN119975589A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510408428.8
申请日：2025-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种全驱动多自由度足式爬壁机器人行进系统，涉及足式吸附型机器人的技术领域，解决了吸附型足式机器人在爬壁时机动能力有限、跨壁转移能力弱的问题，包括：躯干模块、多自由度足部组件、气路系统和主控模块，躯干模块的每一个角部安装有一个用于支撑及行走的多自由度足部组件，主控模块用于控制气路系统和多自由度足部组件运行，气路系统用于实现多个多自由度足部组件吸取地面，本发明中，当在单一竖直壁面上进行移动操作的时候，其能够具备更大的跨越步长，并且拥有更为灵活的转向方式；在跨越壁面转移时，保证了至少三个吸盘同时受力，大大提高了壁面转移时的安全性，同时之间的转移对壁面之间的夹角没有要求。
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