公开(公告)号：CN119796538A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510154817.2

申请日：2025-02-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙永军 ,  罗垒 ,  曹宝石 ,  杨国财 ,  金银锡 ,  史士财 ,  刘伊威 ,  樊绍巍 ,  赵京东 ,  刘宏

IPC: B64G4/00

Abstract: 一种用于在轨载荷捕获的大容差对接捕获装置，属于航天器在轨服务技术领域。现有的在轨载荷对接捕获过程对接操作复杂、对接效率低，需求的对接空间大等问题。本发明包括捕获锁紧机构和定位机构，定位机构包括主动定位模块和被动定位模块，主动定位模块上设有第一定位型面，被动定位模块设有第二定位型面，主动定位模块安装于捕获锁紧机构的对接端面上，被动定位模块安装于在轨目标的对接端面上，在捕获锁紧机构捕获并拉动在轨目标朝向捕获锁紧机构侧移动过程中，被动定位模块上的第二定位型面接触主动定位模块上的第一定位型面并被斜向支撑，被动定位模块带动在轨目标周向旋转，以实现在轨目标与捕获锁紧机构定位。本发明用于空间在轨载荷的捕获。

公开(公告)号：CN119795184A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510153408.0

申请日：2025-02-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙永军 ,  薛朝 ,  鲍礼铭 ,  罗垒 ,  曹宝石 ,  李雪皑 ,  金银锡 ,  史士财 ,  赵京东 ,  刘宏

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机器人自主越障方法、系统及存储介质，涉及机器人运动规划技术领域，所述方法包括：通过压力传感装置，判断蛇形机器人在行进方向上是否接触到障碍物；并通过图像获取装置确定障碍物的当前障碍类型；根据当前障碍类型，确定头部关节的运动姿态；根据运动姿态，确定障碍物相对于头部关节的倾斜角度；根据倾斜角度对普通步态曲线进行更新，得到障碍台阶曲线；根据障碍台阶曲线，控制蛇形机器人进行越障。本发明通过融合压力感知和视觉信息，显著提升了蛇形机器人在遇到障碍物时的运动效果。