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公开(公告)号：CN100535628C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200810063931.0
申请日：2008-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 舱外航天服手套指尖真空吸附固定装置，它涉及一种真空吸附固定装置。本发明可解决采用刚性固定装置连接EVA手套的指尖与外骨骼机构的指尖存在易产生脱落，而且卡紧力不易控制，易损坏昂贵的EVA手套的问题。所述的吸附帽(2)通过连接轴(3)连接在外骨骼机械手(1)的指尖传感器(6)上，第一导气管(7)的一端通过导气管接头(5)与吸附帽(2)连通，第一导气管(7)的另一端与气阀(10)的进气口连通，气阀(10)的出气口与带有电机的微型真空泵(8)的输入端通过第二导气管(11)连通。本发明实现了舱外航天服手套的指尖与外骨骼机构的指尖的柔性连接，不会产生脱落，而且对昂贵的舱外航天服手套不会产生损害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101221081A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200810063923.6
申请日：2008-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 舱外航天服手套关节力学性能测试系统平台，它涉及一种舱外航天服手套关节力学性能测试平台。针对绳索牵引的内置式假手对舱外航天服手套力学特性进行测量存在测量机构通用性和安全性差，对手套有破坏作用问题。航天服手套加压支撑装置(2)和立板(9)设置在底座(1)上，手套腕部固定装置(3)、手掌位置调整装置(4)、电气测控系统(8)、拇指位置调整装置(5)、拇指测量装置(10)与立板(9)固接，食指测量装置(11)和中指测量装置(12)与手掌位置调整装置(4)连接，指尖真空吸附装置(6)与拇指、食指、中指测量装置连接，气体控制系统(7)与指尖真空吸附装置(6)连通。本发明通用性强、工作可靠、对航天服手套无损坏。
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公开(公告)号：CN101219541B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810063926.X
申请日：2008-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于平行四边形连杆的外骨骼机构，它涉及一种外骨骼机构。本发明的目的是为解决现有外骨骼手的手指伸长机构存在结构复杂、承载力差、伸长范围小的问题。本发明由机架、第一连接体、第二连接体、指尖体、四个平行四边形连杆机构、两个齿轮传动机构组成，每个关节都采用了平行四边形连杆机构，中间驱动元件采用连杆、齿轮组合机构进行驱动，能以外骨架机构围绕人手作包络运动。本发明具有结构紧凑、承载力强、伸长范围大的优点。当外骨骼机构跟随操作者的手指转动时，由于其转动的同时按外骨骼规律伸长，在转动时外骨骼机构的各关节的旋转中心分别与操作者手指对应关节的旋转中心始终重合，保证了外骨骼手与操作手之间无任何干涉。
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公开(公告)号：CN100559137C
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200810063923.6
申请日：2008-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 舱外航天服手套关节力学性能测试系统平台，它涉及一种舱外航天服手套关节力学性能测试平台。针对绳索牵引的内置式假手对舱外航天服手套力学特性进行测量存在测量机构通用性和安全性差，对手套有破坏作用问题。航天服手套加压支撑装置(2)和立板(9)设置在底座(1)上，手套腕部固定装置(3)、手掌位置调整装置(4)、电气测控系统(8)、拇指位置调整装置(5)、拇指测量装置(10)与立板(9)固接，食指测量装置(11)和中指测量装置(12)与手掌位置调整装置(4)连接，指尖真空吸附装置(6)与拇指、食指、中指测量装置连接，气体控制系统(7)与指尖真空吸附装置(6)连通。本发明通用性强、工作可靠、对航天服手套无损坏。
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公开(公告)号：CN101224796A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063931.0
申请日：2008-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 舱外航天服手套指尖真空吸附固定装置，它涉及一种真空吸附固定装置。本发明可解决采用刚性固定装置连接EVA手套的指尖与外骨骼机构的指尖存在易产生脱落，而且卡紧力不易控制，易损坏昂贵的EVA手套的问题。所述的吸附帽(2)通过连接轴(3)连接在外骨骼机械手(1)的指尖传感器(6)上，第一导气管(7)的一端通过导气管接头(5)与吸附帽(2)连通，第一导气管(7)的另一端与气阀(10)的进气口连通，气阀(10)的出气口与带有电机的微型真空泵(8)的输入端通过第二导气管(11)连通。本发明实现了舱外航天服手套的指尖与外骨骼机构的指尖的柔性连接，不会产生脱落，而且对昂贵的舱外航天服手套不会产生损害。
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公开(公告)号：CN101219541A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200810063926.X
申请日：2008-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于平行四边形连杆的外骨骼机构，它涉及一种外骨骼机构。本发明的目的是为解决现有外骨骼手的手指伸长机构存在结构复杂、承载力差、伸长范围小的问题。本发明由机架、第一连接体、第二连接体、指尖体、四个平行四边形连杆机构、两个齿轮传动机构组成，每个关节都采用了平行四边形连杆机构，中间驱动元件采用连杆、齿轮组合机构进行驱动，能以外骨架机构围绕人手作包络运动。本发明具有结构紧凑、承载力强、伸长范围大的优点。当外骨骼机构跟随操作者的手指转动时，由于其转动的同时按外骨骼规律伸长，在转动时外骨骼机构的各关节的旋转中心分别与操作者手指对应关节的旋转中心始终重合，保证了外骨骼手与操作手之间无任何干涉。
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