-
公开(公告)号：CN105835986A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610388720.9
申请日：2016-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种可变刚度双足机器人足部系统，它涉及一种可变刚度的仿人机器人足部系统，以解决现有附加橡胶软底层的刚性平底一体化足部与地面接触时的减震效果具有一定局限性，以及刚性仍然较大，遇到崎岖不平的路面或踩到硬质颗粒物时，对控制算法和控制系统性能要求较高且仍容易失稳跌倒的问题，它包括足底和足背；它还包括前足背中间层、后足背中间层、前足背支撑层、后足背支撑层、气动快换接头和多个压力传感器；足底由硅胶气垫制成，硅胶气垫具有贯通的多个气室，足底的上端面安装有前足背中间层和后足背中间层；前足背支撑层与后足背支撑层铰接连接；足背中间层和足背支撑层之间阵列布置有多个压力传感器。本发明用于双足仿人机器人足部。
-
公开(公告)号：CN111846008A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010753763.9
申请日：2020-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/02
Abstract: 一种具有变刚度踝关节的双足机器人，包括左腿、右腿和盆骨，左腿和右腿分别包括大腿、小腿和足部，盆骨通过髋关节与大腿连接，大腿通过膝关节与小腿连接，小腿通过踝关节与足部连接，左腿和右腿通过骨盆连接；踝关节包含踝关节驱动电机、踝关节传动齿轮副、转动曲柄、踝关节转动轴和被动排气变刚度机构；被动排气变刚度机构包含气缸和连接件，气缸的活塞杆端部安装有连接件，踝关节驱动电机安装在大腿上，转动曲柄可转动地安装在膝关节转动轴上，踝关节驱动电机通过踝关节传动齿轮副驱动转动曲柄绕膝关节转动轴转动，气缸的缸体与足部转动连接。本发明能够实现在二维平面内步行运动，提高了双足机器人行走稳定性及对不平整地面的适应能力。
-
公开(公告)号：CN106585763B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201611217644.1
申请日：2016-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有柔性踝关节的双足机器人，它涉及一种双足机器人，以解决现有双足机器人对地面适应性差，以及能量损失较大，能力效率较低的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节和踝关节；左腿和右腿通过骨盆连接，每个所述髋关节包括髋关节电机、一号髋关节链轮、二号髋关节链轮、髋关节链条和髋关节传动轴；每个所述膝关节包括膝关节电机、一号膝关节链轮、二号膝关节链轮、膝关节链条、膝关节传动轴、小腿连接座和两个大腿轴承座；所述连接架固定连接在所述足部连接座上，所述足部连接座安装在所述脚跟上，所述小腿与两个所述踝关节轴承座连接，本发明属于机器人技术领域。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106969066B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710353086.X
申请日：2017-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D41/12
Abstract: 一种棘轮式双向超越离合器，它涉及一种离合器，以解决现有离合器连接主动件和从动件需要通过外部控制实现主动件与从动件分离和脱开，无法实现离合自动化的问题，它包括壳体、输入轴、输入轮、滑轨挡片、摩擦盘、滑轨环、棘轮机构和摩擦自动离合机构；壳体内布置有输入轴、输入轮、滑轨挡片、摩擦盘、滑轨环、棘爪机构和摩擦自动离合机构；输入轴转动安装在壳体上，摩擦盘与壳体固接，输入轴上固装有输入轮，输入轴上安装有连接在一起的能相对转动的滑轨环、滑轨挡片和摩擦自动离合机构；棘轮机构包括输出环和多套棘爪组件，输入轮布置在滑轨环内，输出环套在滑轨环上，输入轮的两侧面上分别沿周向布置有多套棘爪组件。本发明用于机械传动。
-
公开(公告)号：CN106969066A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710353086.X
申请日：2017-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D41/12
CPC classification number: F16D41/12
Abstract: 一种棘轮式双向超越离合器，它涉及一种离合器，以解决现有离合器连接主动件和从动件需要通过外部控制实现主动件与从动件分离和脱开，无法实现离合自动化的问题，它包括壳体、输入轴、输入轮、滑轨挡片、摩擦盘、滑轨环、棘轮机构和摩擦自动离合机构；壳体内布置有输入轴、输入轮、滑轨挡片、摩擦盘、滑轨环、棘爪机构和摩擦自动离合机构；输入轴转动安装在壳体上，摩擦盘与壳体固接，输入轴上固装有输入轮，输入轴上安装有连接在一起的能相对转动的滑轨环、滑轨挡片和摩擦自动离合机构；棘轮机构包括输出环和多套棘爪组件，输入轮布置在滑轨环内，输出环套在滑轨环上，输入轮的两侧面上分别沿周向布置有多套棘爪组件。本发明用于机械传动。
-
公开(公告)号：CN106585763A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611217644.1
申请日：2016-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种具有柔性踝关节的双足机器人，它涉及一种双足机器人，以解决现有双足机器人对地面适应性差，以及能量损失较大，能力效率较低的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节和踝关节；左腿和右腿通过骨盆连接，每个所述髋关节包括髋关节电机、一号髋关节链轮、二号髋关节链轮、髋关节链条和髋关节传动轴；每个所述膝关节包括膝关节电机、一号膝关节链轮、二号膝关节链轮、膝关节链条、膝关节传动轴、小腿连接座和两个大腿轴承座；所述连接架固定连接在所述足部连接座上，所述足部连接座安装在所述脚跟上，所述小腿与两个所述踝关节轴承座连接，本发明属于机器人技术领域。
-
公开(公告)号：CN106737818B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201611217657.9
申请日：2016-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种可变刚度的柔性机器人关节，它涉及一种机器人关节，以解决现有足式机器人足部与地面刚性接触时产生的冲击力，造成很大的能量损耗，机器人运动性能降低的问题，它包括位置调节机构、刚度调节机构和传动机构；所述位置调节机构包括电力驱动机构、连接架和两套直线移动器；所述传动机构包括传动轴、足部连接座、两个活动杆、两个限位块和两个关节轴承座；所述刚度调节机构包括两个弹性元件和两个连接杆；所述连接架固定连接在所述足部连接座上，所述足部连接座固定安装在所述传动轴上，所述足部连接座的两侧分别设置有垂直于传动轴的一个所述活动杆，两套所述直线移动器滑动安装在连接架上。本发明用于双足机器人。
-
公开(公告)号：CN106737818A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611217657.9
申请日：2016-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J17/00
Abstract: 一种可变刚度的柔性机器人关节，它涉及一种机器人关节，以解决现有足式机器人足部与地面刚性接触时产生的冲击力，造成很大的能量损耗，机器人运动性能降低的问题，它包括位置调节机构、刚度调节机构和传动机构；所述位置调节机构包括电力驱动机构、连接架和两套直线移动器；所述传动机构包括传动轴、足部连接座、两个活动杆、两个限位块和两个关节轴承座；所述刚度调节机构包括两个弹性元件和两个连接杆；所述连接架固定连接在所述足部连接座上，所述足部连接座固定安装在所述传动轴上，所述足部连接座的两侧分别设置有垂直于传动轴的一个所述活动杆，两套所述直线移动器滑动安装在连接架上。本发明用于双足机器人。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.018 seconds)
