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公开(公告)号：CN111803328A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010693231.0
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种全上肢外骨骼康复机器人，包括外骨骼执行机构和传动驱动机构，肩部外骨骼、肘部外骨骼、腕部外骨骼以及手部外骨骼均为镜像互换结构，拇指模块和四个指模块分别为三层簧片耦合驱动结构，手掌模块驱动拇指模块和四个指模块；所述腕部外骨骼包括簧片模块和线轮环模块，手掌模块和簧片模块连接；所述肘部外骨骼包括前臂模块和上臂模块；上臂模块通过内置的被动补偿机构与前臂模块带有的双扭簧机构连接在一起，前臂模块与簧片模块连接；所述肩部外骨骼包括平行四连杆、固定支架、被动骨架一、被动骨架二和上臂线轮环模块，平行四连杆与背部固定起被动补偿作用。本发明采用并串联-线驱动结构，运动舒适自然，具有镜像互换功能。
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公开(公告)号：CN111888183B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010694251.X
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种用于康复机器人的腕部外骨骼，它包括外骨骼执行机构和传动驱动机构，所述外骨骼执行机构包括簧片模块和线轮环模块，传动驱动机构将动力通过鲍登线传递给簧片模块，用于控制腕关节作弯曲/伸展和内收/外展运动，线轮环模块为多线轮环状结构，传动驱动机构将动力通过鲍登线传递给线轮环模块，用于控制腕关节作内旋/外旋运动；簧片模块与线轮环模块插接在一起，线轮环模块与簧片模块通过插接方式实现腕部穿戴的镜像互换。该腕部外骨骼采用插装方式，舒适轻便。
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公开(公告)号：CN111803329B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010694259.6
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种用于康复机器人的肘部外骨骼，它包括前臂模块、上臂模块和传动驱动机构；上臂模块通过内置的被动补偿机构与前臂模块带有的双扭簧机构连接在一起；前臂模块和上臂模块之间为鲍登线和扭簧的拮抗布置方式，用于控制肘关节的弯曲和伸展运动；传动驱动机构将动力通过鲍登线传递给前臂模块，控制肘关节的弯曲运动。该肘部外骨骼采用被动补偿机构，实现轴线偏移补偿，运动自然，具有镜像互换功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111803328B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010693231.0
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全上肢外骨骼康复机器人，包括外骨骼执行机构和传动驱动机构，肩部外骨骼、肘部外骨骼、腕部外骨骼以及手部外骨骼均为镜像互换结构，拇指模块和四个指模块分别为三层簧片耦合驱动结构，手掌模块驱动拇指模块和四个指模块；所述腕部外骨骼包括簧片模块和线轮环模块，手掌模块和簧片模块连接；所述肘部外骨骼包括前臂模块和上臂模块；上臂模块通过内置的被动补偿机构与前臂模块带有的双扭簧机构连接在一起，前臂模块与簧片模块连接；所述肩部外骨骼包括平行四连杆、固定支架、被动骨架一、被动骨架二和上臂线轮环模块，平行四连杆与背部固定起被动补偿作用。本发明采用并串联‑线驱动结构，运动舒适自然，具有镜像互换功能。
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公开(公告)号：CN111803329A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010694259.6
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种用于康复机器人的肘部外骨骼，它包括前臂模块、上臂模块和传动驱动机构；上臂模块通过内置的被动补偿机构与前臂模块带有的双扭簧机构连接在一起；前臂模块和上臂模块之间为鲍登线和扭簧的拮抗布置方式，用于控制肘关节的弯曲和伸展运动；传动驱动机构将动力通过鲍登线传递给前臂模块，控制肘关节的弯曲运动。该肘部外骨骼采用被动补偿机构，实现轴线偏移补偿，运动自然，具有镜像互换功能。
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公开(公告)号：CN111888184B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010694282.5
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于康复机器人的手部外骨骼，包括拇指模块、手掌模块和四个指模块，拇指模块和四个指模块分别与手掌模块连接；所述手部外骨骼为手性对称性设计，拇指模块和四个指模块分别为簧片耦合驱动结构，用于驱动手指关节的弯曲或伸展运动，手掌模块用于连接和约束拇指模块和四指模块，拇指模块通过手掌模块上的定型软管实现弯折。手部外骨骼采用簧片耦合驱动结构，舒适轻便，具有镜像互换功能，可使左右手互换使用。
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公开(公告)号：CN111888184A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010694282.5
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种用于康复机器人的手部外骨骼，包括拇指模块、手掌模块和四个指模块，拇指模块和四个指模块分别与手掌模块连接；所述手部外骨骼为手性对称性设计，拇指模块和四个指模块分别为簧片耦合驱动结构，用于驱动手指关节的弯曲或伸展运动，手掌模块用于连接和约束拇指模块和四指模块，拇指模块通过手掌模块上的定型软管实现弯折。手部外骨骼采用簧片耦合驱动结构，舒适轻便，具有镜像互换功能，可使左右手互换使用。
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公开(公告)号：CN111888183A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010694251.X
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种用于康复机器人的腕部外骨骼，它包括外骨骼执行机构和传动驱动机构，所述外骨骼执行机构包括簧片模块和线轮环模块，传动驱动机构将动力通过鲍登线传递给簧片模块，用于控制腕关节作弯曲/伸展和内收/外展运动，线轮环模块为多线轮环状结构，传动驱动机构将动力通过鲍登线传递给线轮环模块，用于控制腕关节作内旋/外旋运动；簧片模块与线轮环模块插接在一起，线轮环模块与簧片模块通过插接方式实现腕部穿戴的镜像互换。该腕部外骨骼采用插装方式，舒适轻便。
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