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公开(公告)号：CN111968132B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202010738556.6
申请日：2020-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于全景视觉的无线充电对位的相对位姿解算方法。本发明涉及电动汽车无线充电对位技术领域，获取车位视觉图像，根据得到的车位视觉图像划分出ROI图像区域；根据划分出的ROI图像区域，对图像区域进行预处理，滤除噪声；根据预处理后的感兴趣图像区域，分割保留停车位区域，对停车位区域进行标记线检测；根据检测得到的停车位区域标记线，进行变换处理，定位停车区域，获得角点信息；根据角点信息，对车辆相对位姿进行求解，确定车辆的相对位姿。本发明提出的方法基于全景视觉，可以提高司机对行车系统的可操作性，避免由于司机盲区带来的行车风险，降低了安全隐患。
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公开(公告)号：CN111968132A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010738556.6
申请日：2020-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于全景视觉的无线充电对位的相对位姿解算方法。本发明涉及电动汽车无线充电对位技术领域，获取车位视觉图像，根据得到的车位视觉图像划分出ROI图像区域；根据划分出的ROI图像区域，对图像区域进行预处理，滤除噪声；根据预处理后的感兴趣图像区域，分割保留停车位区域，对停车位区域进行标记线检测；根据检测得到的停车位区域标记线，进行变换处理，定位停车区域，获得角点信息；根据角点信息，对车辆相对位姿进行求解，确定车辆的相对位姿。本发明提出的方法基于全景视觉，可以提高司机对行车系统的可操作性，避免由于司机盲区带来的行车风险，降低了安全隐患。
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公开(公告)号：CN111681283A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010394498.X
申请日：2020-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 浙江万安亿创电子科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于单目立体视觉的应用于无线充电对位的相对位姿解算方法，包括以下步骤：硬件上单目相机通过USB采集卡与主控计算机相连，通过Opencv控制相机工作。主控计算机对单目相机拍摄图像进行图像预处理，图像分割和角点提取，结合相机标定结果通过基于共面特征点P4P方法进行靶标和相机的相对位姿检测。本发明相比于现有的无线充电对位技术，本发明的视觉方案可避开这种干扰；且单目视觉方法仅依靠一个相机便可实现无线充电对位技术，操作难度低，安装方法简单，实时判断计算量较小，可移植性较高。相比无视觉系统的行车系统，接收周围信息量更多，降低了行车过程中的安全隐患，提高了司机和行车系统的互操作性。
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公开(公告)号：CN111681283B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010394498.X
申请日：2020-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 浙江万安亿创电子科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于单目立体视觉的应用于无线充电对位的相对位姿解算方法，包括以下步骤：硬件上单目相机通过USB采集卡与主控计算机相连，通过Opencv控制相机工作。主控计算机对单目相机拍摄图像进行图像预处理，图像分割和角点提取，结合相机标定结果通过基于共面特征点P4P方法进行靶标和相机的相对位姿检测。本发明相比于现有的无线充电对位技术，本发明的视觉方案可避开这种干扰；且单目视觉方法仅依靠一个相机便可实现无线充电对位技术，操作难度低，安装方法简单，实时判断计算量较小，可移植性较高。相比无视觉系统的行车系统，接收周围信息量更多，降低了行车过程中的安全隐患，提高了司机和行车系统的互操作性。
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