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公开(公告)号：CN112087089B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202010941890.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种大力矩深海电机，涉及水下电机技术领域，包括机壳、动力发生组件、压力补偿组件和减速组件，压力补偿组件设置在机壳外并位于动力发生组件的一侧，减速组件设置在机壳内并位于动力发生组件的另一侧；动力发生组件包括电机轴，减速组件包括波发生器、柔轮和刚轮，波发生器套设在电机轴上，柔轮的一端适于套设在波发生器上，刚轮设置在机壳的内壁上，柔轮的外齿面适于与刚轮的内齿面间歇性啮合。本发明中减速组件的柔轮的外齿面与刚轮的内齿面间歇性啮合，刚轮固定在机壳内，当柔轮的外齿面与刚轮的内齿面啮合时，柔轮转速降低，在电机输出功率一定的情况下，可以增大电机输出力矩。
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公开(公告)号：CN112078686B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010941906.9
申请日：2020-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , B63C11/52
Abstract: 本发明提供了一种水下探测机器人，涉及机器人技术领域，包括：机体，其包括多个机体节段，相邻所述机体节段适于滑动连接；机器人腿，其设置在所述机体节段上，所述机器人腿至少适于实现所述水下探测机器人走行模式下的走行、游动模式下的推进或操作模式下的操作功能中的一种；调节机构，其设置在相邻所述机体节段之间，用于调节所述机体节段之间的中心间距。本发明中多个机体节段滑动连接形成机体，通过调节机构调节相邻机体节段之间的间距，实现机体伸缩，从而可以根据洋流情况实时调整机体重心，使机体锚定更稳定，同时，通过机器人腿实现走行、推进或操作功能，方便开展精细探测。
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公开(公告)号：CN112078686A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010941906.9
申请日：2020-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , B63C11/52
Abstract: 本发明提供了一种水下探测机器人，涉及机器人技术领域，包括：机体，其包括多个机体节段，相邻所述机体节段适于滑动连接；机器人腿，其设置在所述机体节段上，所述机器人腿至少适于实现所述水下探测机器人走行模式下的走行、游动模式下的推进或操作模式下的操作功能中的一种；调节机构，其设置在相邻所述机体节段之间，用于调节所述机体节段之间的中心间距。本发明中多个机体节段滑动连接形成机体，通过调节机构调节相邻机体节段之间的间距，实现机体伸缩，从而可以根据洋流情况实时调整机体重心，使机体锚定更稳定，同时，通过机器人腿实现走行、推进或操作功能，方便开展精细探测。
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公开(公告)号：CN112087089A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010941890.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种大力矩深海电机，涉及水下电机技术领域，包括机壳、动力发生组件、压力补偿组件和减速组件，压力补偿组件设置在机壳外并位于动力发生组件的一侧，减速组件设置在机壳内并位于动力发生组件的另一侧；动力发生组件包括电机轴，减速组件包括波发生器、柔轮和刚轮，波发生器套设在电机轴上，柔轮的一端适于套设在波发生器上，刚轮设置在机壳的内壁上，柔轮的外齿面适于与刚轮的内齿面间歇性啮合。本发明中减速组件的柔轮的外齿面与刚轮的内齿面间歇性啮合，刚轮固定在机壳内，当柔轮的外齿面与刚轮的内齿面啮合时，柔轮转速降低，在电机输出功率一定的情况下，可以增大电机输出力矩。
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