公开(公告)号：CN119911341A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510077662.7

申请日：2025-01-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 樊继壮 ,  崔修龙 ,  张谦 ,  杜启龙 ,  徐魏斌 ,  赵杰

IPC: B62D57/028 ,  G05B11/42 ,  B25J9/16

Abstract: 轮足机器人、机器人系统、运动控制方法及运动控制系统，所述运动控制系统包含轨迹发布模块，用于将机器人躯干的期望速度和位置转换为状态轨迹；预测控制模块，用于构建以期望轨迹为输入，系统状态和控制输入量为输出的模型预测控制算法，并实时优化系统状态和控制输入量；状态估计模块，用于通过融合传感器数据，估算机器人运动状态；全身控制模块，用于构建以期望轨迹和运动状态为输入，关节力矩、关节速度和关节位置为输出的带优先级或权重的多任务控制算法。本申请可实现全局预测和优化，能够有效减少每次优化计算的复杂度，提升机器人系统的响应速度和实时处理能力。

公开(公告)号：CN106684726A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201611020458.9

申请日：2016-11-21

Applicant: 中国电力科学研究院 ,  国家电网公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 程永锋 ,  曹庆杰 ,  张治力 ,  朱光楠 ,  王海菠 ,  朱祝兵 ,  卢智成 ,  刘海龙 ,  李圣 ,  钟珉 ,  刘振林 ,  孙宇晗 ,  张谦 ,  王晓宁 ,  刘洪涛 ,  马跃

IPC: H02B1/54

CPC classification number: H02B1/54

Abstract: 本发明提供了一种用于电气设备的非线性隔震装置。该装置包括：第一框体、置于第一框体内的第二框体、第一弹性连接件、第二弹性连接件；第二框体与第一框体沿第一方向可滑动连接；电气设备与第二框体沿第二方向可滑动连接，第二方向与第一方向呈预设角度；第一弹性连接件置于第一框体和第二框体之间，且两端分别与第一框体和第二框体铰接；第一弹性连接件约束第二框体沿第一方向的位移；第二弹性连接件置于第二框体内且两端分别与第一框体和电气设备相连接，第二弹性连接件约束电气设备沿第二方向的位移。本发明中的隔震装置，具备准零刚度特性，降低了共振频率，提高了隔震效果，并降低了电气设备受损的概率。