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公开(公告)号：CN101441512B
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810209796.6
申请日：2008-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 基于压阻传感器的指尖力反馈装置，它涉及一种指尖力反馈装置。本发明的目的是为解决现有数据手套在指尖部位都没有力传感器，其力反馈的实现主要是通过电流环控制电机来实现一种力感，由于手指指尖和物体接触时，不是点接触，而是面接触，且应力应变传感器无法感知一个面的受力问题。本发明第二压阻传感器固定在第二安装基座上，第二覆盖层固定在第二压阻传感器上，位置跟踪检测部件设置在指背固定基座和指尖挡板之间，第一压阻传感器固定在第一安装基座上，第一覆盖层固定在第一压阻传感器上。本发明在和人手协调运动时，始终保证指面传感器或者指背传感器和人手的指面或者指背接触，产生很真实的力觉临场感。且工作可靠、拆换、标定较方便。
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公开(公告)号：CN101441512A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810209796.6
申请日：2008-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 基于压阻传感器的指尖力反馈装置，它涉及一种指尖力反馈装置。本发明的目的是为解决现有数据手套在指尖部位都没有力传感器，其力反馈的实现主要是通过电流环控制电机来实现一种力感，由于手指指尖和物体接触时，不是点接触，而是面接触，且应力应变传感器无法感知一个面的受力问题。本发明第二压阻传感器固定在第二安装基座上，第二覆盖层固定在第二压阻传感器上，位置跟踪检测部件设置在指背固定基座和指尖挡板之间，第一压阻传感器固定在第一安装基座上，第一覆盖层固定在第一压阻传感器上。本发明在和人手协调运动时，始终保证指面传感器或者指背传感器和人手的指面或者指背接触，产生很真实的力觉临场感。且工作可靠、拆换、标定较方便。
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公开(公告)号：CN101219541A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200810063926.X
申请日：2008-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于平行四边形连杆的外骨骼机构，它涉及一种外骨骼机构。本发明的目的是为解决现有外骨骼手的手指伸长机构存在结构复杂、承载力差、伸长范围小的问题。本发明由机架、第一连接体、第二连接体、指尖体、四个平行四边形连杆机构、两个齿轮传动机构组成，每个关节都采用了平行四边形连杆机构，中间驱动元件采用连杆、齿轮组合机构进行驱动，能以外骨架机构围绕人手作包络运动。本发明具有结构紧凑、承载力强、伸长范围大的优点。当外骨骼机构跟随操作者的手指转动时，由于其转动的同时按外骨骼规律伸长，在转动时外骨骼机构的各关节的旋转中心分别与操作者手指对应关节的旋转中心始终重合，保证了外骨骼手与操作手之间无任何干涉。
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公开(公告)号：CN101219541B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810063926.X
申请日：2008-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于平行四边形连杆的外骨骼机构，它涉及一种外骨骼机构。本发明的目的是为解决现有外骨骼手的手指伸长机构存在结构复杂、承载力差、伸长范围小的问题。本发明由机架、第一连接体、第二连接体、指尖体、四个平行四边形连杆机构、两个齿轮传动机构组成，每个关节都采用了平行四边形连杆机构，中间驱动元件采用连杆、齿轮组合机构进行驱动，能以外骨架机构围绕人手作包络运动。本发明具有结构紧凑、承载力强、伸长范围大的优点。当外骨骼机构跟随操作者的手指转动时，由于其转动的同时按外骨骼规律伸长，在转动时外骨骼机构的各关节的旋转中心分别与操作者手指对应关节的旋转中心始终重合，保证了外骨骼手与操作手之间无任何干涉。
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