公开(公告)号：CN118092185B

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202410350942.6

申请日：2024-03-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴立刚 ,  吴承伟 ,  张权麒 ,  孙光辉 ,  刘健行

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于迁移学习的强化学习安全控制方法，它属于智能控制技术领域。本发明解决了采用现有深度强化学习方法对车辆运动进行控制的安全性无法得到保证的问题。本发明方法为：步骤一、建立迁移学习的源系统模型；步骤二、建立车辆运动控制仿射动态系统模型，即目标系统模型；步骤三、利用源系统模型学习车辆运动控制仿射动态系统模型中的不确定性；步骤四、将源系统模型的控制策略迁移到目标系统模型，并结合步骤三中获得的不确定性对车辆运动进行控制。本发明方法可以应用于智能控制技术领域。

公开(公告)号：CN118092185A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410350942.6

申请日：2024-03-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴立刚 ,  吴承伟 ,  张权麒 ,  孙光辉 ,  刘健行

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于迁移学习的强化学习安全控制方法，它属于智能控制技术领域。本发明解决了采用现有深度强化学习方法对车辆运动进行控制的安全性无法得到保证的问题。本发明方法为：步骤一、建立迁移学习的源系统模型；步骤二、建立车辆运动控制仿射动态系统模型，即目标系统模型；步骤三、利用源系统模型学习车辆运动控制仿射动态系统模型中的不确定性；步骤四、将源系统模型的控制策略迁移到目标系统模型，并结合步骤三中获得的不确定性对车辆运动进行控制。本发明方法可以应用于智能控制技术领域。