公开(公告)号：CN108709552A

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201810328389.0

申请日：2018-04-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 沈锋 ,  张丽媛 ,  徐定杰

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/47

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/20 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供了一种基于MEMS的IMU和GPS紧组合方法，该方法采用最小二乘法对GPS原始数据进行估计，输出GPS导航估计值；将位置、速度的导航估计值提供给IMU作为初始位置和速度信息；IMU采用卡尔曼滤波方法进行初始对准，并对IMU测量数据进行解算，得到IMU导航信息；利用IMU导航信息计算多普勒频率提供给GPS进行捕获跟踪辅助，提高其性能；建立动态误差模型，采用扩展卡尔曼滤波器将GPS和IMU的导航信息进行数据融合，反馈误差对同时刻的IMU的导航信息校正，输出融合并校正的最佳位置、速度、姿态信息。