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公开(公告)号：CN102694253A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210190699.3
申请日：2012-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种平衡微带线馈电的超宽带偶极天线，它涉及一种超宽带偶极天线。本发明为解决现有的超宽带天线存在宽带指标低、馈电平衡性差、方向图对称性差以及天线尺寸较大的问题。第一半圆形振子和第二半圆形振子均水平设置在介质板的上端面上，平衡微带线上贴片沿纵向水平设置在介质板的上端面上，平衡微带线上贴片的一端与第一半圆形振子相接触，平衡微带线上贴片的另一端位于介质板的边缘上，平衡微带线下贴片的一端通过金属化过孔与第二半圆形振子连接，平衡微带线下贴片的另一端位于介质板的边缘上，所述平衡微带线上贴片与平衡微带线下贴片上下对应设置。本发明的超宽带偶极天线用于超宽带无线通信系统中作为发射或接收电磁波的元件。
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公开(公告)号：CN104267728B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410549112.2
申请日：2014-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于可达区域质心矢量的移动机器人避障方法，涉及制导控制方法，具体涉及一种移动机器人避障方法。为了解决现有避障技术需要构建栅格地图或极坐标障碍图，过程繁琐，避障算法计算量大，以及不当的栅格尺寸可能导致可行路径被忽略的问题。本发明利用激光扫描雷达或激光测距相机对移动机器人行进方向成像，将激光扫描雷达或测距相机视场与点云合围的三维空间或二维平面区域作为机器人可达区域，计算其质心位置矢量和合成质心矢量，将合成质心矢量映射到可行速度范围当中，形成下一控制周期移动机器人期望速度矢量，实现移动机器人自主障碍规避。本发明适用于移动机器人移动避障。
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公开(公告)号：CN104267728A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410549112.2
申请日：2014-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于可达区域质心矢量的移动机器人避障方法，涉及制导控制方法，具体涉及一种移动机器人避障方法。为了解决现有避障技术需要构建栅格地图或极坐标障碍图，过程繁琐，避障算法计算量大，以及不当的栅格尺寸可能导致可行路径被忽略的问题。本发明利用激光扫描雷达或激光测距相机对移动机器人行进方向成像，将激光扫描雷达或测距相机视场与点云合围的三维空间或二维平面区域作为机器人可达区域，计算其质心位置矢量和合成质心矢量，将合成质心矢量映射到可行速度范围当中，形成下一控制周期移动机器人期望速度矢量，实现移动机器人自主障碍规避。本发明适用于移动机器人移动避障。
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公开(公告)号：CN102694253B
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201210190699.3
申请日：2012-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种平衡微带线馈电的超宽带偶极天线，它涉及一种超宽带偶极天线。本发明为解决现有的超宽带天线存在宽带指标低、馈电平衡性差、方向图对称性差以及天线尺寸较大的问题。第一半圆形振子和第二半圆形振子均水平设置在介质板的上端面上，平衡微带线上贴片沿纵向水平设置在介质板的上端面上，平衡微带线上贴片的一端与第一半圆形振子相接触，平衡微带线上贴片的另一端位于介质板的边缘上，平衡微带线下贴片的一端通过金属化过孔与第二半圆形振子连接，平衡微带线下贴片的另一端位于介质板的边缘上，所述平衡微带线上贴片与平衡微带线下贴片上下对应设置。本发明的超宽带偶极天线用于超宽带无线通信系统中作为发射或接收电磁波的元件。
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