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公开(公告)号：CN110793515A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810875386.9
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于低成本MEMS传感器和单天线GPS的应用于无人机在大机动条件下的姿态估计算法。该算法将GPS测得的速度值差分，得到的结果对IMU测得的线性加速度进行补偿，采用互补滤波融合算法，再利用校正后的加速度信息修正陀螺仪的漂移，从而得到当前姿态角的准确估计，并在无人机采用BTT控制飞行过程中实时利用GPS信息对偏航角进行校正，输出融合并校正的最佳姿态信息。
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