公开(公告)号：CN114435629A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202210163740.1

申请日：2022-02-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭闯强 ,  刘谊 ,  孙永军 ,  刘宏

IPC: B64G1/22 ,  B25J11/00

Abstract: 一种应用于太空物资运输和装配的绳索牵引机器人，它涉及一种绳索牵引机器人。本发明为了解决现有太空物资的运输和装配装置存在转运距离有限和运输效率低的问题。本发明的支撑结构(1)为框架结构，支撑结构(1)布置在太空失重的空间内，支撑结构(1)上不位于同一条直线上的至少三个点安装有一个牵引机构(3)，每根牵引绳(4)的一端与一个牵引机构(3)连接，每根牵引绳(4)的另一端与位于支撑结构(1)中部的移动底座(2)连接，多根牵引绳(4)在牵引机构(3)的作用下带动移动底座(2)进行移动，移动底座(2)的下端面通过升降机构和对接夹持机构来安装机器人实现对物资的运输和装配。本发明用于太空物资运输和装配。

公开(公告)号：CN114435629B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202210163740.1

申请日：2022-02-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭闯强 ,  刘谊 ,  孙永军 ,  刘宏

IPC: B64G1/22 ,  B25J11/00

Abstract: 一种应用于太空物资运输和装配的绳索牵引机器人，它涉及一种绳索牵引机器人。本发明为了解决现有太空物资的运输和装配装置存在转运距离有限和运输效率低的问题。本发明的支撑结构(1)为框架结构，支撑结构(1)布置在太空失重的空间内，支撑结构(1)上不位于同一条直线上的至少三个点安装有一个牵引机构(3)，每根牵引绳(4)的一端与一个牵引机构(3)连接，每根牵引绳(4)的另一端与位于支撑结构(1)中部的移动底座(2)连接，多根牵引绳(4)在牵引机构(3)的作用下带动移动底座(2)进行移动，移动底座(2)的下端面通过升降机构和对接夹持机构来安装机器人实现对物资的运输和装配。本发明用于太空物资运输和装配。

公开(公告)号：CN115392005A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210963648.3

申请日：2022-08-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭闯强 ,  刘谊 ,  朱映远 ,  吴春亚

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/06

Abstract: 一种基于阈值式局部迭代搜索算法的叶片排序方法，它涉及一种叶片排序方法。本发明为了解决现有局部迭代搜索算法平均迭代到局部最优的步数多，存在叶片排序搜索效率低的问题。本发明的步骤一：对叶片进行编号；步骤二：对步骤一二中的序列H进行初始化：步骤三：对步骤二中的序列H进行局部搜索：步骤四：更新全局最优解Hglobal；步骤五：判断集合Σ1的元素个数是否大于步长step：若是，则跳转到步骤六，否则跳转到步骤七；步骤六：阈值扰动：步骤七：将下降趋势集合Σperturbation中的所有元素依次用于步骤三的初始序列，并重复步骤三和步骤四；步骤八：随机扰动。本发明引入了阈值式扰动的概念，在合理的计算时间内通过对叶片进行排序。本发明用于叶片排序。