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公开(公告)号：CN108268054A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810118379.4
申请日：2018-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/104
Abstract: 亚轨道蜂群飞行器分层式协同控制方法，涉及一种亚轨道蜂群飞行器的分层式协同控制方法，本发明为解决现有集中式队形控制策略交互信息的数据量和控制算法复杂程度、容易产生冲突、弹载计算机的性能压力大、计算效率相对不高的问题。本发明所述亚轨道蜂群飞行器分层式协同控制方法，大量飞行器组成大编队控制方法采用分层式队形控制方法，具体为单Leader分层式Leader-Follower的队形控制方法，在飞行器群中设置多个副蜂王飞行器，每个副蜂王飞行器均领导一个小飞行器群的工蜂飞行器，总蜂王飞行器只与副蜂王飞行器进行信息交互，每个副蜂王飞行器与所在小飞行器群中的工蜂飞行器进行信息交互。本发明用于亚轨道蜂群飞行器。
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公开(公告)号：CN108268054B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201810118379.4
申请日：2018-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 亚轨道蜂群飞行器分层式协同控制方法，涉及一种亚轨道蜂群飞行器的分层式协同控制方法，本发明为解决现有集中式队形控制策略交互信息的数据量和控制算法复杂程度、容易产生冲突、弹载计算机的性能压力大、计算效率相对不高的问题。本发明所述亚轨道蜂群飞行器分层式协同控制方法，大量飞行器组成大编队控制方法采用分层式队形控制方法，具体为单Leader分层式Leader‑Follower的队形控制方法，在飞行器群中设置多个副蜂王飞行器，每个副蜂王飞行器均领导一个小飞行器群的工蜂飞行器，总蜂王飞行器只与副蜂王飞行器进行信息交互，每个副蜂王飞行器与所在小飞行器群中的工蜂飞行器进行信息交互。本发明用于亚轨道蜂群飞行器。
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公开(公告)号：CN108287476B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201810118380.7
申请日：2018-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于高阶滑模控制和扰动观测器的空间翻滚非合作目标自主交会制导方法，涉及一种自主交会制导方法，本发明为解决现有技术无法实现持续慢速翻滚非合作空间目标的无碰撞交会对接的问题。本发明所述自主交会制导方法，该方法的具体过程为：建立视线坐标系，在视线坐标系下建立相对运动模型，建立目标航天器的旋转运动模型，同时获取服务航天器的执行机构故障模式；采用广义超螺旋算法作为鲁棒连续制导律，采用齐次高阶滑模的扰动观测器实现自主无碰撞交会。本发明用于空间在轨服务。
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公开(公告)号：CN108287476A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201810118380.7
申请日：2018-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 基于高阶滑模控制和扰动观测器的空间翻滚非合作目标自主交会制导方法，涉及一种自主交会制导方法，本发明为解决现有技术无法实现持续慢速翻滚非合作空间目标的无碰撞交会对接的问题。本发明所述自主交会制导方法，该方法的具体过程为：建立视线坐标系，在视线坐标系下建立相对运动模型，建立目标航天器的旋转运动模型，同时获取服务航天器的执行机构故障模式；采用广义超螺旋算法作为鲁棒连续制导律，采用齐次高阶滑模的扰动观测器实现自主无碰撞交会。本发明用于空间在轨服务。
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