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公开(公告)号：CN104034259B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201410216671.1
申请日：2014-05-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种影像测量仪校正方法，该方法包括以下步骤：1)投影装置向工作平台投射一个投影图案；2)移动影像测量仪的测量测头，将投影图案置于影像测量仪的视窗之中，采集投影图案，并将其传送到上位计算机中；3)上位计算机对接收到的投影图像进行处理，提取需要检测的尺寸信息；4)改变投影装置的投影图案，重复步骤2)‑3)；5)重复执行步骤4)一次以上，将多次处理所得的图像信息叠加，修正校正图像自身的制造误差，然后求出相交点的中心位置，通过相交点位置信息，得出相关尺寸参数，将多次校正所得数据通过算法平均，校正影像测量仪。与现有技术相比，本发明具有校正精度高、不需要校正片等优点。
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公开(公告)号：CN104034259A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410216671.1
申请日：2014-05-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种影像测量仪校正方法，该方法包括以下步骤：1)投影装置向工作平台投射一个投影图案；2)移动影像测量仪的测量测头，将投影图案置于影像测量仪的视窗之中，采集投影图案，并将其传送到上位计算机中；3)上位计算机对接收到的投影图像进行处理，提取需要检测的尺寸信息；4)改变投影装置的投影图案，重复步骤2)-3)；5)重复执行步骤4)一次以上，将多次处理所得的图像信息叠加，修正校正图像自身的制造误差，然后求出相交点的中心位置，通过相交点位置信息，得出相关尺寸参数，将多次校正所得数据通过算法平均，校正影像测量仪。与现有技术相比，本发明具有校正精度高、不需要校正片等优点。
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公开(公告)号：CN104029786B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201410214222.3
申请日：2014-05-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种人力驱动的四足行走机器人，包括机器人机架、传动机构、腿部连杆机构和附属配件； 传动机构包括驱动模块和传动模块,传动模块包括：前链条传动机构、后链条传动机构和变传动比齿轮；变传动比齿轮中主动齿轮、从动齿轮各自对应的长曲线齿廓的形状相互配合，主动齿轮的大半径部分与从动齿轮的小半径部分包括杆、第一四杆机构、第二四杆机构、框架杆和足部单向转动模块。本发明实现了仿生马的四足运动形式，通过变传动比齿轮使得整个机器人行走时呈现三足落地的慢走步态，大大提高运动的平稳性和操作者的安全性。
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公开(公告)号：CN104029786A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410214222.3
申请日：2014-05-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种人力驱动的四足行走机器人，包括机器人机架、传动机构、腿部连杆机构和附属配件；传动机构包括驱动模块和传动模块,传动模块包括：前链条传动机构、后链条传动机构和变传动比齿轮；变传动比齿轮中主动齿轮、从动齿轮各自对应的长曲线齿廓的形状相互配合，主动齿轮的大半径部分与从动齿轮的小半径部分包括杆、第一四杆机构、第二四杆机构、框架杆和足部单向转动模块。本发明实现了仿生马的四足运动形式，通过变传动比齿轮使得整个机器人行走时呈现三足落地的慢走步态，大大提高运动的平稳性和操作者的安全性。
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