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公开(公告)号：CN101685112B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN200910175836.4
申请日：2009-09-17
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G01R21/00
CPC classification number: G05B19/416 , G05B2219/35215
Abstract: 本发明提供一种计算消耗电量以及再生电量的伺服电动机驱动控制装置。机械系统具有多个放大器组，该多个放大器组分别由与上位的电源连接的公共电源部、以及从此向伺服电动机供给电力的多个电力供给部构成。机械系统的伺服电动机驱动控制装置，各自具备求出每个放大器组的电量的多个放大器组电力检测部。各放大器组电力检测部，对关于在属于与其对应的放大器组的电力供给部上连接的伺服电动机的个别周期电量dEak进行合计，求出作为该放大器组中的消耗电量或再生电量的放大器组周期电量dEbg，针对预定的期间对其进行累计，来求出放大器组消耗电量Ebng。个别周期电量dEak，在伺服电动机正在消耗电力的情况下是正值，在伺服电动机正在再生电力的情况下是负值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101477330A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200810184614.4
申请日：2008-12-08
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B11/32
CPC classification number: H02P7/2855 , H02P23/16 , H02P29/00
Abstract: 本发明提供一种具有增益自动调整功能的伺服电动机控制装置。该装置具有：干扰加算部，其在所述速度指令值或者所述转矩指令值上，加上规定频率的干扰；输入输出特性估计处理部，其估计将所述干扰作为控制系统的输入值、将所述速度指令值或者所述转矩指令值作为控制系统的输出值时的输入输出增益和相位滞后；频率确定部，其进行基于频率响应法的解析，确定成为规定的相位滞后的所述干扰的频率；输入输出增益确定部，其确定通过该频率确定部确定的频率下的输入输出增益；以及倍率重新设定部，其通过对确定的输入输出增益与规定的输入输出增益的目标值之间的比率进行规定的运算，来重新设定所述调整倍率。
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公开(公告)号：CN101620421B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN200910203118.3
申请日：2009-05-27
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 提供一种伺服电动机的驱动控制装置，其即使用存储器少的CPU也能进行学习控制，而且能够缩短学习时间。驱动控制装置(10)具有在位置环路控制系统上追加的学习控制部(24)，学习控制部(24)构成为只在翻转动作前后的预定时间进行学习控制。解析通过学习控制而得的速度指令所求得的速度修正数据，被用于为减小翻转动作时产生的位置偏差而进行的速度指令的修正。
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公开(公告)号：CN101620421A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910203118.3
申请日：2009-05-27
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 提供一种伺服电动机的驱动控制装置，其即使用存储器少的CPU也能进行学习控制，而且能够缩短学习时间。驱动控制装置(10)具有在位置环路控制系统上追加的学习控制部(24)，学习控制部(24)构成为只在翻转动作前后的预定时间进行学习控制。解析通过学习控制而得的速度指令所求得的速度修正数据，被用于为减小翻转动作时产生的位置偏差而进行的速度指令的修正。
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公开(公告)号：CN101477330B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN200810184614.4
申请日：2008-12-08
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B11/32
CPC classification number: H02P7/2855 , H02P23/16 , H02P29/00
Abstract: 本发明提供一种具有增益自动调整功能的伺服电动机控制装置。该装置具有：干扰加算部，其在所述速度指令值或者所述转矩指令值上，加上规定频率的干扰；输入输出特性估计处理部，其估计将所述干扰作为控制系统的输入值、将所述速度指令值或者所述转矩指令值作为控制系统的输出值时的输入输出增益和相位滞后；频率确定部，其进行基于频率响应法的解析，确定成为规定的相位滞后的所述干扰的频率；输入输出增益确定部，其确定通过该频率确定部确定的频率下的输入输出增益；以及倍率重新设定部，其通过对确定的输入输出增益与规定的输入输出增益的目标值之间的比率进行规定的运算，来重新设定所述调整倍率。
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公开(公告)号：CN101685112A
公开(公告)日：2010-03-31
申请号：CN200910175836.4
申请日：2009-09-17
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G01R21/00
CPC classification number: G05B19/416 , G05B2219/35215
Abstract: 本发明提供一种计算消耗电量以及再生电量的伺服电动机驱动控制装置。机械系统具有多个放大器组，该多个放大器组分别由与上位的电源连接的公共电源部、以及从此向伺服电动机供给电力的多个电力供给部构成。机械系统的伺服电动机驱动控制装置，各自具备求出每个放大器组的电量的多个放大器组电力检测部。各放大器组电力检测部，对关于在属于与其对应的放大器组的电力供给部上连接的伺服电动机的个别周期电量dEak进行合计，求出作为该放大器组中的消耗电量或再生电量的放大器组周期电量dEbg，针对预定的期间对其进行累计，来求出放大器组消耗电量Ebng。个别周期电量dEak，在伺服电动机正在消耗电力的情况下是正值，在伺服电动机正在再生电力的情况下是负值。
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