公开(公告)号：CN115908845A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211418024.X

申请日：2022-11-14

Applicant: 南昌工程学院

Inventor： 黄志开 ,  邹家豪 ,  陈佳磊 ,  王欢 ,  刘宇浩 ,  虞超凡 ,  孙佳思 ,  席贤昌 ,  甯聆怡 ,  王振宁

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于改进Unet网络模型的辗环分割定位方法，涉及图片处理技术领域，包括以下步骤：制作碾环图片的数据集；将Unet网络的原始编码部分替换为resnet50残差网络模块，在Unet网络的解码网络输出与最终输出卷积之间加入空洞卷积模块，构建改进Unet网络模型；通过数据集对改进Unet网络模型进行训练；使用训练后的改进Unet网络模型对待测碾环图片进行预测分割，对碾环进行定位。本发明的定位方法通过CCD相机采集视频，接着逐帧分解为图片。对于此图片，放入编码部分由resnet50代替、输出全连接层加入空洞卷积模块的Unet分割网络对其定位，定位实时性好以及定位精度高。

公开(公告)号：CN109964629B

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN201910237350.2

申请日：2019-03-27

Applicant: 南昌工程学院

Inventor： 黄志开 ,  王振宁 ,  熊乐 ,  邹振西 ,  席贤昌 ,  袁晓翠 ,  习俊梅 ,  谢明祥

IPC: A01D44/00 ,  A01D34/00 ,  G05D1/02

Abstract: 一种基于英伟达开发板的智能水草清理机器人，其中，机器人铝合金支架两侧并排设置有浮箱，并在位于浮箱上方的机器人铝合金支架上设置有与明轮驱动电机主动轴连接的明轮传动轴，明轮安装在明轮传动轴上；控制箱箱体设置在机器人铝合金支架后端，总控制器设置在控制箱箱体上；在机器人铝合金支架前端设置有CCD摄像头与切割装置，切割装置传动轴一端安装有切割装置往复式刀片，切割装置传动轴中部通过切割装置固定架固定在机器人铝合金支架上，切割装置传动轴另一端与切割装置电机连接；机器人按照预定路径航行有效提高清理漂浮物的效率；同时通过商用WiFi通讯模块与岸边服务器进行数据通讯，以实时监控机器人状况，实时性强。

公开(公告)号：CN109964629A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910237350.2

申请日：2019-03-27

Applicant: 南昌工程学院

Inventor： 黄志开 ,  王振宁 ,  熊乐 ,  邹振西 ,  席贤昌 ,  袁晓翠 ,  习俊梅 ,  谢明祥

IPC: A01D44/00 ,  A01D34/00 ,  G05D1/02

Abstract: 一种基于英伟达开发板的智能水草清理机器人，其中，机器人铝合金支架两侧并排设置有浮箱，并在位于浮箱上方的机器人铝合金支架上设置有与明轮驱动电机主动轴连接的明轮传动轴，明轮安装在明轮传动轴上；控制箱箱体设置在机器人铝合金支架后端，总控制器设置在控制箱箱体上；在机器人铝合金支架前端设置有CCD摄像头与切割装置，切割装置传动轴一端安装有切割装置往复式刀片，切割装置传动轴中部通过切割装置固定架固定在机器人铝合金支架上，切割装置传动轴另一端与切割装置电机连接；机器人按照预定路径航行有效提高清理漂浮物的效率；同时通过商用WiFi通讯模块与岸边服务器进行数据通讯，以实时监控机器人状况，实时性强。