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公开(公告)号：CN115098969B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202210766869.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/25 , G06F30/27 , G06F17/12 , G06N3/006 , G06N3/045 , G06N3/0499 , G06N3/084 , B25J9/16 , G06F111/06
Abstract: 机器人末端位置快速检测装置及运动学参数辨识补偿方法，包括支架主体以及安装在支架主体上的四个拉线传感器；支架主体包括第一三角架和第二三角架以及三根连杆，第一三角架与第二三角架相同，第一三角架与第二三角架平行对称且间隔设置；第一三角架的三个角部与第二三角架的三个角部分别通过三根连杆连接在一起；第一三角架的底边为第一支撑边，第二三角架的底边为第二支撑边；第一支撑边、第二支撑边以及连接第一支撑边和第二支撑边的两根连杆形成支撑框架以支撑于安置面。方法计算得到机器人的工作端的坐标P。通过环形粒子群算法的机器人运动学参数补偿方法和全连接神经网络的机器人输入误差补偿方法，以提高机器人末端位置精度。
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公开(公告)号：CN116393554A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310351583.1
申请日：2023-04-04
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种大吨位全电伺服数控折弯机，包括机架、滑块和两组重载电伺服动力驱动模块；滑块与机架的两块侧板前侧滑动连接；两组重载电伺服动力驱动模块对称布设在滑块的顶部两侧；每组重载电伺服动力驱动模块均包括电伺服动力输入装置、连接座、行星齿轮传动机构和螺旋传动机构；安装座与机架侧板前侧顶部相连接；行星齿轮传动机构设置在安装座内；螺旋传动机构包括螺纹副配合的旋转部件和升降部件；旋转部件顶端与行星架中心相连接，升降部件底部与滑块相连接。本发明通过对伺服电机的转速、行星齿轮传动机构速比和伺服电机扭矩进行匹配调整，能使全电伺服数控折弯机的折弯力F达到80～200吨，折弯速度V达到100～300mm/s。
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公开(公告)号：CN115098969A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210766869.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 机器人末端位置快速检测装置及运动学参数辨识补偿方法，包括支架主体以及安装在支架主体上的四个拉线传感器；支架主体包括第一三角架和第二三角架以及三根连杆，第一三角架与第二三角架相同，第一三角架与第二三角架平行对称且间隔设置；第一三角架的三个角部与第二三角架的三个角部分别通过三根连杆连接在一起；第一三角架的底边为第一支撑边，第二三角架的底边为第二支撑边；第一支撑边、第二支撑边以及连接第一支撑边和第二支撑边的两根连杆形成支撑框架以支撑于安置面。方法计算得到机器人的工作端的坐标P。通过环形粒子群算法的机器人运动学参数补偿方法和全连接神经网络的机器人输入误差补偿方法，以提高机器人末端位置精度。
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公开(公告)号：CN219667550U
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202320726968.7
申请日：2023-04-04
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本实用新型公开了一种重载电伺服动力驱动模块及数控折弯机，包括电伺服动力输入装置、连接座、行星齿轮传动机构和螺旋传动机构；连接座用于重载电伺服动力驱动模块的可拆卸式定位安装；行星齿轮传动机构设置在安装座内；电伺服动力输入装置设置在连接座顶部，且其输出轴与太阳轮同轴设置；螺旋传动机构包括螺纹副配合的旋转部件和升降部件；旋转部件顶部与行星架的轴心相连接；升降部件底部与待驱动升降设备相连接。本申请将重载电伺服动力驱动模块作为一个独立的标准模块进行研发和制造，利于成本的控制和质量控制，适合大批量生产。同时还便于维修，互换。传动部件作为一个整体部装之后，直接安装在机床上，将大幅提升加工制造的效率。
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