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公开(公告)号：CN103273499A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310167957.0
申请日：2013-05-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型机器人模块化关节及使用该关节的机器人。该紧凑型机器人模块化关节通过输入轴使该关节自转，并通过相啮合的第一、第二圆锥齿轮传动带动转动件转动，可使得转动件的旋转方向与输出轴的转动方向垂直正交，从而有利于将与输出轴连接的驱动电机沿竖直方向布置于与转动件连接的部件内部，减少整个机构所需的空间。
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公开(公告)号：CN103341864B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310167908.7
申请日：2013-05-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明专利公布一种具有自锁功能的模块化关节机器人。机器人关节中采用蜗轮蜗杆的传动方式，机构可实现反向自锁功能。与传统方法相比，本发明具有的显著优点包括传动比大、承载能力强、传动平稳、结构紧凑，不需额外抱闸装置、成本降低；由于采用了模块化设计，系统的柔性、可扩展性、可交换性较高。本发明适合需要动静态位姿保持或者对定位精度、可靠性、安全性要求较高的场合。
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公开(公告)号：CN103264398B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310167726.X
申请日：2013-05-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明专利公开一种混合驱动的机器人腕部传动系统，其通过电机的转动带动第一、第二控制线缠绕或放线来传递动力以使手爪相对于腕部转动及摆动，使整个腕部结构简单紧凑，且采用控制线传动能够使腕部重量减轻，增加了手爪的灵活性，且控制线传动使手爪的传动平稳，适应能力强。而腕部相对小臂的转动采用传统的齿轮传动，能够发挥齿轮传动精度高维护方便的优点，适用于对重量要求较低的小臂中设置。
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公开(公告)号：CN103273499B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310167957.0
申请日：2013-05-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型机器人模块化关节及使用该关节的机器人。该紧凑型机器人模块化关节通过输入轴使该关节自转，并通过相啮合的第一、第二圆锥齿轮传动带动转动件转动，可使得转动件的旋转方向与输出轴的转动方向垂直正交，从而有利于将与输出轴连接的驱动电机沿竖直方向布置于与转动件连接的部件内部，减少整个机构所需的空间。
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公开(公告)号：CN103264399B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310167909.1
申请日：2013-05-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J17/00 , F16H57/021 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开了一种机器人腰臂一体化同步双驱机构。该机构的输出轴上设有输出轴圆锥齿轮，该圆锥齿轮同时啮合第一、第二双联圆锥齿轮，而第一、第二双联圆锥齿轮分别被第一、第二驱动电机驱动，从而通过控制第一、第二双联圆锥齿轮不同的转速及转向能够实现输出轴三种工作方式，大大减小了控制一个关节的单个驱动电机所需的功率，该机构结构设计紧凑、传动灵活可靠、制造生产成本较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103341864A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310167908.7
申请日：2013-05-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公布一种具有自锁功能的模块化关节机器人。机器人关节中采用蜗轮蜗杆的传动方式，机构可实现反向自锁功能。与传统方法相比，本发明具有的显著优点包括传动比大、承载能力强、传动平稳、结构紧凑，不需额外抱闸装置、成本降低；由于采用了模块化设计，系统的柔性、可扩展性、可交换性较高。本发明适合需要动静态位姿保持或者对定位精度、可靠性、安全性要求较高的场合。
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公开(公告)号：CN107643425A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710709966.6
申请日：2017-08-18
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明公开一种六维加速度传感器，包括外壳、质量块和九条支链。其中，质量块经九条支链的连接置于外壳容腔内，九条支链分为两类：类别一支链包含一个压电陶瓷，共六条；类别二支链包含两个压电陶瓷，共三条。每两条类别一支链与一条类别二支链为一组，其一端共同连接一个复合球铰链；三个复合弹性球铰链分别固定于质量块相互垂直的三个相邻侧面中心，一维弹性球铰链固定于外壳上；各支链初始安装位置均垂直于质量块对应侧面，三条类别二支链垂直于不同侧面，且两两垂直。此种传感器在有故障情况下可实现不借助外部设备的故障自诊断与故障自修复。本发明还公开前述六维加速度传感器的故障诊断方法。
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公开(公告)号：CN103267114B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310167910.4
申请日：2013-05-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: F16H57/04 , F16H57/039
Abstract: 本发明提供一种具有自润滑功能的立式蜗轮蜗杆机构，此机构主要包括蜗轮、蜗杆、刮油盖和异形密封件等零件，由蜗轮自身配合刮油盖的运动将油液由底部带动至蜗轮蜗杆啮合区，从而对啮合面进行充分的润滑与冷却。通过计算油液压差剪切流动所产生的泄漏的边界条件，得到蜗轮与刮油盖间的合理配合区间范围。
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公开(公告)号：CN103267114A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310167910.4
申请日：2013-05-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: F16H57/04 , F16H57/039
Abstract: 本发明提供一种具有自润滑功能的立式蜗轮蜗杆机构，此机构主要包括蜗轮、蜗杆、刮油盖和异形密封件等零件，由蜗轮自身配合刮油盖的运动将油液由底部带动至蜗轮蜗杆啮合区，从而对啮合面进行充分的润滑与冷却。通过计算油液压差剪切流动所产生的泄漏的边界条件，得到蜗轮与刮油盖间的合理配合区间范围。该具有自润滑功能的立式蜗轮蜗杆机构结构简单、工作可靠、适合长时间的运作，大大的提高的蜗轮蜗杆减速机的传动效率以及安装使用灵活性。
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公开(公告)号：CN103264399A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310167909.1
申请日：2013-05-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J17/00 , F16H57/021 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开了一种机器人腰臂一体化同步双驱机构。该机构的输出轴上设有输出轴圆锥齿轮，该圆锥齿轮同时啮合第一、第二双联圆锥齿轮，而第一、第二双联圆锥齿轮分别被第一、第二驱动电机驱动，从而通过控制第一、第二双联圆锥齿轮不同的转速及转向能够实现输出轴三种工作方式，大大减小了控制一个关节的单个驱动电机所需的功率，该机构结构设计紧凑、传动灵活可靠、制造生产成本较低。
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