公开(公告)号：CN110606178A

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201911029870.0

申请日：2019-10-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 施昕昕 ,  韩林 ,  黄家才 ,  任飞 ,  陈浩文 ,  任福瑞 ,  余纪涛

IPC: B63C11/52 ,  B63H5/00 ,  G05B13/04 ,  H04N5/225 ,  H04N5/33 ,  H04N7/18

Abstract: 本发明具体涉及一种基于三目视觉的海底观测水下机器人及其控制方法，包括壳体及设于壳体上的驱动单元；其特征在于：还包括视觉采集单元与气囊装置；视觉采集单元包括微型摄像头、柱状电动推杆与云台；其中微型摄像头安装在推杆的端头；云台装置与壳体的底板旋转相连；云台与电动推杆固定连接；气囊装置为两个，分别并列位于推杆的左右两端；当气囊装置中的气囊打开时，电动推杆在两个气囊之间且与两个气囊并列。本发明在水下机器人下端电动气囊装置用来保护能够旋转采集水下数据的电动杆结构。并且采用平衡滑模上述设计设计相应的平衡滑模模型实现对实现机器人平稳性的控制。

公开(公告)号：CN103257271B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201310183553.0

申请日：2013-05-16

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 张亮 ,  安薇薇 ,  韩林 ,  顾阳 ,  水恒华

IPC: G01R23/167

Abstract: 本发明公开了一种基于STM32F107VCT6的微电网谐波与间谐波检测装置及检测方法，属于电能质量检测技术领域。该装置包括信号采集模块、信号处理模块和信号的显示输出模块，所述的信号采集模块中采用霍尔电压电流传感器作为采集电网三相电压电流的采集器；所述的信号处理模块包括电压电流的转换电路、抗混叠滤波电路、电平调整电路、核心处理器STM32F107VCT6和处理器外围电路；所述的电平调整电路的输出端接核心处理器STM32F107VCT6的A/D转换器输入端。该方法包括了信号的采集和处理过程，该装置及方法在满足计算精度、计算速度的同时在结构上又满足灵活性和便捷性。

公开(公告)号：CN110606178B

公开(公告)日：2024-04-23

申请号：CN201911029870.0

申请日：2019-10-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 施昕昕 ,  韩林 ,  黄家才 ,  任飞 ,  陈浩文 ,  任福瑞 ,  余纪涛

IPC: B63C11/52 ,  B63H5/00 ,  G05B13/04 ,  H04N7/18 ,  H04N23/50 ,  H04N23/20

Abstract: 本发明具体涉及一种基于三目视觉的海底观测水下机器人及其控制方法，包括壳体及设于壳体上的驱动单元；其特征在于：还包括视觉采集单元与气囊装置；视觉采集单元包括微型摄像头、柱状电动推杆与云台；其中微型摄像头安装在推杆的端头；云台装置与壳体的底板旋转相连；云台与电动推杆固定连接；气囊装置为两个，分别并列位于推杆的左右两端；当气囊装置中的气囊打开时，电动推杆在两个气囊之间且与两个气囊并列。本发明在水下机器人下端电动气囊装置用来保护能够旋转采集水下数据的电动杆结构。并且采用平衡滑模上述设计设计相应的平衡滑模模型实现对实现机器人平稳性的控制。

公开(公告)号：CN103257271A

公开(公告)日：2013-08-21

申请号：CN201310183553.0

申请日：2013-05-16

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 张亮 ,  安薇薇 ,  韩林 ,  顾阳 ,  水恒华

IPC: G01R23/167

Abstract: 本发明公开了一种基于STM32F107VCT6的微电网谐波与间谐波检测装置及检测方法，属于电能质量检测技术领域。该装置包括信号采集模块、信号处理模块和信号的显示输出模块，所述的信号采集模块中采用霍尔电压电流传感器作为采集电网三相电压电流的采集器；所述的信号处理模块包括电压电流的转换电路、抗混叠滤波电路、电平调整电路、核心处理器STM32F107VCT6和处理器外围电路；所述的电平调整电路的输出端接核心处理器STM32F107VCT6的A/D转换器输入端。该方法包括了信号的采集和处理过程，该装置及方法在满足计算精度、计算速度的同时在结构上又满足灵活性和便捷性。

公开(公告)号：CN211076296U

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN201921820444.4

申请日：2019-10-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 韩林 ,  施昕昕

IPC: B63C11/52 ,  B63H5/00 ,  G05B13/04 ,  H04N5/225 ,  H04N5/33 ,  H04N7/18

Abstract: 本实用新型具体涉及一种基于三目视觉的海底观测水下机器人，包括壳体及设于壳体上的驱动单元；其特征在于：还包括视觉采集单元与气囊装置；视觉采集单元包括微型摄像头、柱状电动推杆与云台；其中微型摄像头安装在推杆的端头；云台装置与壳体的底板旋转相连；云台与电动推杆固定连接；气囊装置为两个，分别并列位于推杆的左右两端；当气囊装置中的气囊打开时，电动推杆在两个气囊之间且与两个气囊并列。本实用新型在水下机器人下端电动气囊装置用来保护能够旋转采集水下数据的电动杆结构。并且采用平衡滑模上述设计设计相应的平衡滑模模型实现对实现机器人平稳性的控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN203287435U

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN201320268863.8

申请日：2013-05-16

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 张亮 ,  安薇薇 ,  韩林 ,  顾阳 ,  水恒华

IPC: G01R23/167

Abstract: 本实用新型公开了一种基于STM32F107VCT6的微电网谐波与间谐波检测装置，属于电能质量检测技术领域。该装置包括信号采集模块、信号处理模块和信号的显示输出模块，所述的信号采集模块中采用霍尔电压电流传感器作为采集电网三相电压电流的采集器；所述的信号处理模块包括电压电流的转换电路、抗混叠滤波电路、电平调整电路、核心处理器STM32F107VCT6和处理器外围电路；所述的电平调整电路的输出端接核心处理器STM32F107VCT6的A/D转换器输入端。该方法包括了信号的采集和处理过程，该装置及方法在满足计算精度、计算速度的同时在结构上又满足灵活性和便捷性。

公开(公告)号：CN303238411S

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201430327978.X

申请日：2014-09-05

Applicant: 南京工程学院

Designer： 张亮 ,  水恒华 ,  辛瑶 ,  顾阳 ,  韩林

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：微电网智能谐波检测仪；2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于检测微电网中的谐波含量并对电能质量作出评估；3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状与图案的结合；4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：在于主视图；5．省略无设计要点的左视图、右视图、俯视图、仰视图。