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公开(公告)号：CN113095283A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110478580.5
申请日：2021-04-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于动态ROI和改进萤火虫算法的车道线提取方法，涉及车道线检测领域。该方法包括：(1)将车道线视频帧进行预处理；(2)对于第一视频帧，选取视频帧的下1/2图像作为ROI区域；(3)对ROI区域通过改进的萤火虫算法进行边缘检测，得到车道线的边缘坐标；(4)对步骤(3)得到的车道线的边缘坐标进行概率Hough变换，找出ROI区域的直线，并使用最小二乘法对检测出的直线进行拟合，获得车道线方程；(5)对于第二帧以后的视频帧基于上一帧的ROI区域进行动态调整，得到所述预处理视频帧的ROI区域，然后重复步骤(3)‑(4)，直至车辆停止运行，完成车道线方程的提取。该车道线提取方法提高了车道线提取的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110412989B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN201910794340.9
申请日：2019-08-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种AGV载物平台，涉及自动导引搬运机器人领域，特别涉及一种AGV载物平台，解决了传统AGV无箱露天载物安全性低，难以保证配送途中运送物品的安全的问题；包括架体，所述架体底部设有若干车轮，所述架体上连接有载物箱以及机械臂，所述机械臂的上端连接有与载物箱相匹配的箱盖，机械臂驱动箱盖盖设或远离载物箱的开口；所述架体上设有用于读取卡片信息的读卡器和控制机械臂动作的主控仓，读卡器与主控仓相互连接；读卡器所读数据与主控仓存储的目标数据相吻合时，主控仓控制机械臂带动箱盖远离载物箱的开口。达到了只有固定卡能打开，便捷地提高了配送途中运送物品安全的效果。
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公开(公告)号：CN113095283B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110478580.5
申请日：2021-04-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于动态ROI和改进萤火虫算法的车道线提取方法，涉及车道线检测领域。该方法包括：(1)将车道线视频帧进行预处理；(2)对于第一视频帧，选取视频帧的下1/2图像作为ROI区域；(3)对ROI区域通过改进的萤火虫算法进行边缘检测，得到车道线的边缘坐标；(4)对步骤(3)得到的车道线的边缘坐标进行概率Hough变换，找出ROI区域的直线，并使用最小二乘法对检测出的直线进行拟合，获得车道线方程；(5)对于第二帧以后的视频帧基于上一帧的ROI区域进行动态调整，得到所述预处理视频帧的ROI区域，然后重复步骤(3)‑(4)，直至车辆停止运行，完成车道线方程的提取。该车道线提取方法提高了车道线提取的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112060109A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202011050980.8
申请日：2020-09-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种室内拆弹机器人及其工作方法，机器人包括支架组件、四组驱动组件、机械臂、机械剪刀、激光雷达、摄像头和控制单元；支架组件包括架体和防护板；防护板通过若干竖直设置的防护支撑杆固定在架体的上方；四组驱动组件呈矩形顶角分布；驱动组件包括驱动支架、驱动电机、车轮、减震弹簧、若干导杆和限位板；机械臂是由若干舵机和连杆交替连接构成的六自由度机械臂；机械剪刀安装在机械臂自由端的舵机上；激光雷达固定安装在架体上，与控制单元连接；摄像头固定在机械剪刀的侧面，与控制单元连接；控制单元固定在架体上，与驱动电机和机械臂的各舵机连接。本发明具有高效、安全等优点。
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公开(公告)号：CN110412989A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910794340.9
申请日：2019-08-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种AGV载物平台，涉及自动导引搬运机器人领域，特别涉及一种AGV载物平台，解决了传统AGV无箱露天载物安全性低，难以保证配送途中运送物品的安全的问题；包括架体，所述架体底部设有若干车轮，所述架体上连接有载物箱以及机械臂，所述机械臂的上端连接有与载物箱相匹配的箱盖，机械臂驱动箱盖盖设或远离载物箱的开口；所述架体上设有用于读取卡片信息的读卡器和控制机械臂动作的主控仓，读卡器与主控仓相互连接；读卡器所读数据与主控仓存储的目标数据相吻合时，主控仓控制机械臂带动箱盖远离载物箱的开口。达到了只有固定卡能打开，便捷地提高了配送途中运送物品安全的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110474476B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN201910811832.4
申请日：2019-08-30
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02K7/10 , H02K7/06 , H04N23/695 , H04N23/50
Abstract: 本发明涉及一种辅助ADAS自动驾驶系统的摄像头监控平台，包括摄像头控制仓、固定台、主控仓、竖直旋转步进电机和水平旋转步进电机，所述摄像头控制仓的底部两侧分别向下延伸出一连接柱，所述固定台的上部置于摄像头控制仓的两个连接柱之间，所述固定台的两侧面之间设有竖直旋转步进电机，水平旋转步进电机置于固定台下方，通过水平传动轴和固定台连接，所述主控仓置于水平旋转步进电机下方，通过四个支撑杆和水平旋转步进电机固定连接。本发明的移动平台，可在一定范围内移动视野，自始至终跟随监控目标，减少了所需摄像头的数量。本发明的嵌入式系统的MobileNet卷积神经网络可以大大减少ADAS系统主控端的运算压力，可以直接返回有效的测量数据。
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公开(公告)号：CN110474476A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910811832.4
申请日：2019-08-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种辅助ADAS自动驾驶系统的摄像头监控平台，包括摄像头控制仓、固定台、主控仓、竖直旋转步进电机和水平旋转步进电机，所述摄像头控制仓的底部两侧分别向下延伸出一连接柱，所述固定台的上部置于摄像头控制仓的两个连接柱之间，所述固定台的两侧面之间设有竖直旋转步进电机，水平旋转步进电机置于固定台下方，通过水平传动轴和固定台连接，所述主控仓置于水平旋转步进电机下方，通过四个支撑杆和水平旋转步进电机固定连接。本发明的移动平台，可在一定范围内移动视野，自始至终跟随监控目标，减少了所需摄像头的数量。本发明的嵌入式系统的MobileNet卷积神经网络可以大大减少ADAS系统主控端的运算压力，可以直接返回有效的测量数据。
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公开(公告)号：CN210431130U
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201921426755.2
申请日：2019-08-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型涉及一种辅助ADAS自动驾驶系统的摄像头监控平台，包括摄像头控制仓、固定台、主控仓、竖直旋转步进电机和水平旋转步进电机，所述摄像头控制仓的底部两侧分别向下延伸出一连接柱，所述固定台的上部置于摄像头控制仓的两个连接柱之间，所述固定台的两侧面之间设有竖直旋转步进电机，水平旋转步进电机置于固定台下方，通过水平传动轴和固定台连接，所述主控仓置于水平旋转步进电机下方，通过四个支撑杆和水平旋转步进电机固定连接。本实用新型的移动平台，可在一定范围内移动视野，自始至终跟随监控目标，减少了所需摄像头的数量。本实用新型的嵌入式系统的MobileNet卷积神经网络可以大大减少ADAS系统主控端的运算压力，可以直接返回有效的测量数据。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212287657U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202022186985.5
申请日：2020-09-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种室内拆弹机器人及其工作方法，机器人包括支架组件、四组驱动组件、机械臂、机械剪刀、激光雷达、摄像头和控制单元；支架组件包括架体和防护板；防护板通过若干竖直设置的防护支撑杆固定在架体的上方；四组驱动组件呈矩形顶角分布；驱动组件包括驱动支架、驱动电机、车轮、减震弹簧、若干导杆和限位板；机械臂是由若干舵机和连杆交替连接构成的六自由度机械臂；机械剪刀安装在机械臂自由端的舵机上；激光雷达固定安装在架体上，与控制单元连接；摄像头固定在机械剪刀的侧面，与控制单元连接；控制单元固定在架体上，与驱动电机和机械臂的各舵机连接。本实用新型具有高效、安全等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210090986U
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201921398701.X
申请日：2019-08-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种AGV载物平台，涉及自动导引搬运机器人领域，特别涉及一种AGV载物平台，解决了传统AGV无箱露天载物安全性低，难以保证配送途中运送物品的安全的问题；包括架体，所述架体底部设有若干车轮，所述架体上连接有载物箱以及机械臂，所述机械臂的上端连接有与载物箱相匹配的箱盖，机械臂驱动箱盖盖设或远离载物箱的开口；所述架体上设有用于读取卡片信息的读卡器和控制机械臂动作的主控仓，读卡器与主控仓相互连接；读卡器所读数据与主控仓存储的目标数据相吻合时，主控仓控制机械臂带动箱盖远离载物箱的开口。达到了只有固定卡能打开，便捷地提高了配送途中运送物品安全的效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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