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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117406721A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311299256.2
申请日：2023-10-08
Applicant: 南京工程学院 , 中苏科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB的移动机器人及其导航和跟随方法，移动机器人包括一个上位机和一个下位机、UWB定位设备、二维激光雷达和惯性传感器。上位机用于接受传感器数据，进行导航和跟随的路径规划，并对下位机发送相应的运动；下位机用于接收上位机的运动指令并控制机器人移动；UWB定位设备和外部UWB定位设备通信用于机器人在室内大环境中的准确定位以及跟随协同，实现室内巡检以及相关作业；激光雷达用于导航移动过程中的避障；惯性传感器用于判断移动机器人的方向以及辅助定位。本发明可以根据预先建立的室内地图进行路径规划，在移动过程中避让障碍物，以及进行多个机器人协同作业，有效提升了作业效率。
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公开(公告)号：CN117360649A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311445899.3
申请日：2023-11-02
Applicant: 南京工程学院
IPC: B62D57/032 , B60K1/02
Abstract: 本发明公开了一种大负载巡检用四足机器人，包括机器人主体和四个腿部组件，各腿部组件均具备三个自由度，包括大腿、小腿、第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机设于所述机器人主体上；所述第二电机的轴线与第一电机的轴线方向相垂直，其通过第一连接结构与第一电机的输出轴相连，其输出轴通过第二连接结构与所述第三电机相连；所述第三电机与第二电机的轴线方向平行；所述大腿的一端分别与所述第二连接结构和第三电机相连；所述小腿的一端与第三电机的输出端通过传动结构相连，还与所述大腿的另一端相连。本发明结构简单，制作成本低，容易实现。
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公开(公告)号：CN117666441A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311711961.9
申请日：2023-12-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于MATLAB与单片机无线通信的四足机器人的控制方法及装置，涉及嵌入式控制系统领域。本发明包括：躯干及四个肢体结构、关节电机、stm32开发板、无线收发模块，其中采用MATLAB和stm32联合编程，用于四足机器人的控制。在MATLAB中进行四足机器人的实时步态分析，并通过无线收发模块将实现步态轨迹的相关参数发送给单片机，由单片机对各个关节电机进行控制，最终达成所需步态，实现四足机器人的运动控制。
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公开(公告)号：CN117032235A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311019366.9
申请日：2023-08-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种复杂室内场景下移动机器人巡检及远程监控方法，包括：在四足机器人运动过程中，上位机实时接收位于四足移动机器人两侧的工业相机发送的四足移动机器人两侧的车道线图像，对车道线图像进行处理，拟合得到与实际车道线最贴合的直线，将该直线作为四足移动机器人的巡检路线；同时，上位机采用位于四足移动机器人头部正中的激光雷达对位于前方的障碍物或者墙壁进行检测，根据检测结果将四足移动机器人切换避障模式或者转弯模式。本发明能有效克服室内黄色车道线磨损、污染的干扰，并在无车道线处能够准确调整运动姿态，并实现远程的监视与控制，能够适用于大型室内环境的巡逻与检查。
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公开(公告)号：CN221852065U
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202323381972.3
申请日：2023-12-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种用于四足机器人的低成本外壳结构，涉及四足机器人生产制造技术领域。本实用新型包括：所述四足机器人的身体部分安装有4条机械足，在每一条机械足中，包括：小腿2的末端安装有足尖1，小腿2的顶端安装有轮毂电机3，大腿4的末端连接轮毂电机3，大腿4的顶端与第二胯部电机10连接；所述四足机器人的身体部分的前端安装有挡板7；第一胯部电机8与第二胯部电机10同轴连接并安装在连接套筒9中，且连接套筒9的外壁延伸出电机法兰11；挡板7上固定安装有安装板，所述安装板与挡板7相互垂直，安装板和电机法兰11上都开设有安装孔，通过螺钉将电机法兰11与安装板固定安装。具备结构简单、易于拆卸的特点。
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