公开(公告)号：CN117741690A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311766008.4

申请日：2023-12-20

Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 ,  南京南瑞继保工程技术有限公司

Inventor： 董顺 ,  石祥建 ,  娄清辉 ,  李忠柱 ,  徐深 ,  曾令超 ,  石志鹏

IPC: G01S17/89 ,  G06V20/56 ,  G06V10/764 ,  G06V10/26 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明提供了适用于非结构化道路的激光雷达检测方法及系统、设备及存储介质。对采集的激光雷达点云进行地面点云分割、二维栅格平面投影和点云统计信息计算，得到地面栅格；计算运动轨迹途径的地面栅格，得到铺装路面栅格训练集；利用铺装路面栅格训练集进行训练，对地面栅格进行分类，得到铺装路面栅格和非铺装路面栅格的分类结果；把结果中的铺装路面栅格组合成栅格地图并进行膨胀、去杂点操作，最终得到道路地图。本发明能够对变电站中的非结构化道路进行检测，区分出铺装路面和非铺装路面，将道路信息提供给巡检机器人以提高其运行稳定性。

公开(公告)号：CN119665991A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202311216233.0

申请日：2023-09-20

Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 ,  南京南瑞继保工程技术有限公司

Inventor： 石祥建 ,  石志鹏 ,  董顺 ,  曾令超 ,  李忠柱 ,  娄清辉 ,  徐深 ,  徐天乐

IPC: G01C21/28 ,  G01C21/16 ,  G06F18/25

Abstract: 本申请提供一种基于IMU的多传感器融合定位方法、设备及存储介质。定位方法包括：基于所构建的IMU预积分模型得到IMU预积分结果；累加上一时刻的系统定位结果与IMU预积分结果，以获取当前时刻的系统定位预测值；获取多个传感器的原始数据，并进行预处理和同步，获得当前时刻多个传感器的观测值；利用所构建的滤波子系统将多个传感器的观测值和当前时刻的系统定位预测值进行独立滤波，以获得当前时刻多个多个传感器更新的系统定位预测值；根据多个传感器的系统定位观测值和上一时刻多个传感器的置信度，更新当前时刻多个传感器的置信度；根据当前时刻多个传感器的置信度，将多个传感器更新的系统定位预测值加权求和，以得到当前时刻的系统定位结果。