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公开(公告)号：CN119313740B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411806344.1
申请日：2024-12-10
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了基于融合不确定性和偏差消除的相机位姿估计方法及系统，涉及计算机视觉处理技术领域，包括以下步骤：获取图片，利用图片对相机进行标定，得到相机内参矩阵，基于相机内参矩阵采用不确定性传播公式计算得出融合不确定性的协方差矩阵；获取相机外参的雅可比矩阵和扰动，将预先建立的融合不确定性的目标函数转换为线性最小二乘目标函数，其中，所述预先建立的融合不确定性的目标函数基于融合不确定性的协方差矩阵构建；对线性最小二乘目标函数进行迭代优化，并进行求解，得到校正最小二乘解，作为相机位姿估计结果。
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公开(公告)号：CN119313740A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411806344.1
申请日：2024-12-10
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了基于融合不确定性和偏差消除的相机位姿估计方法及系统，涉及计算机视觉处理技术领域，包括以下步骤：获取图片，利用图片对相机进行标定，得到相机内参矩阵，基于相机内参矩阵采用不确定性传播公式计算得出融合不确定性的协方差矩阵；获取相机外参的雅可比矩阵和扰动，将预先建立的融合不确定性的目标函数转换为线性最小二乘目标函数，其中，所述预先建立的融合不确定性的目标函数基于融合不确定性的协方差矩阵构建；对线性最小二乘目标函数进行迭代优化，并进行求解，得到校正最小二乘解，作为相机位姿估计结果。
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公开(公告)号：CN117197231A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310666923.X
申请日：2023-06-07
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征点不确定性的单目相机位姿估计方法，包括：根据特征点数据空间的像素灰度分布信息，构建特征点的测量误差的协方差逆矩阵；对特征点的协方差逆矩阵进行奇异值分解，得到特征点的仿射变换矩阵；进行不确定性加权，构建加权代数误差函数，根据加权代数误差函数得到线性方程模型，将线性方程模型改写为非线性方程模型；获取一致噪声方差，基于一致噪声方差对非线性方程模型进行求解得到偏差一致的闭式解，根据闭式解得到旋转矩阵的估计值和平移向量的估计值，输出相机位姿估计结果。考虑了特征点不确定并消除了渐近偏差，提高位姿估计的精度及效率。
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公开(公告)号：CN117073642A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311059236.8
申请日：2023-08-22
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种消除数值错误的三点位姿估计方法，包括：根据相机的小孔成像模型，构建透视图变换方程，引入新的中间坐标系，得到新的变换方程；将变换方程进行参数化，表示为非齐次线性方程；根据旋转矩阵的性质，得到两个二次方程；将两个二次方程的实解看为两个二次曲线的实交点，用矩阵表示；构建一个退化二次曲线得到一元方程，求解计算；将退化二次曲线分解为最多两条直线；利用代数法计算退化二次曲线分解的直线与两条二次曲线的交点，得到两个二次方程的实解；恢复相机的绝对位姿。考虑了系数为0问题并消除了数值错误，提高位姿估计的精度。
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