通过力觉控制实现精准装配的自动双头插线装置及方法

    公开(公告)号:CN113504743B

    公开(公告)日:2022-12-16

    申请号:CN202110661628.6

    申请日:2021-06-15

    Abstract: 本发明公开了一种通过力觉控制实现精准装配的自动双头插线装置及方法,装置包括多轴联动机器人、装有力传感器的夹线机构、连接器安装架、运动平台以及安装在运动平台上的插线辅助机构。本发明通过插线辅助机构实现了插线前端子轴向姿态的调整,通过插线辅助机构的引导作用降低线缆端子与连接器的接线孔对准的精度要求,通过力传感器采集力反馈信息以便实现线缆端子入孔后到插紧阶段的精细调整,可完成一根线缆从取线,插入其中一端、布线和插入另一端的整个过程,实现了插线操作全程自动化、智能化,并且比传统的人工插线具有更高的效率和稳定性。

    一种高耐盐性金属纳米粒子组装体及其制备方法

    公开(公告)号:CN104923777A

    公开(公告)日:2015-09-23

    申请号:CN201510118750.3

    申请日:2015-03-18

    CPC classification number: B22F1/00 B82Y30/00 B82Y40/00 C12N15/09

    Abstract: 本发明公开了一种高耐盐性金属纳米粒子组装体及其制备方法。该方法为:取金属纳米粒子a与ssDNA,加入到包裹剂、缓冲溶液和盐的混合液a中,混合培养后分离纯化,得到产物a;取金属纳米粒子b与sscDNA,加入到包裹剂、缓冲溶液和盐的混合液b中,混合培养后分离纯化,得到产物b;将产物a和产物b混合后,溶解于包裹剂、缓冲溶液和盐的混合溶液中,搅拌培养后离心洗涤,得到高耐盐性金属纳米粒子组装体。本发明制备方法简单高效,可控性强,所得的产物形貌均匀、分散性好。更有意义的是,本发明所制备的产物具有很强的耐盐性,有望作为纳米载体应用在生物医学等领域。

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