公开(公告)号：CN111742709A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010314399.6

申请日：2020-04-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  彭舟 ,  陈柯文 ,  甄文斌 ,  邹湘军

IPC: A01D46/30 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于深度视觉的香蕉采摘装置及采摘方法，所述装置包括升降机构、直线移动机构、采摘机构、深度相机和控制台，所述深度相机设置在采摘机构上，所述采摘机构设置在直线移动机构上，所述直线移动机构设置在升降机构上，所述升降机构用于带动直线移动机构做升降运动，所述直线移动机构用于带动采摘机构做平面运动，所述控制台分别与升降机构、直线移动机构、采摘机构、深度相机连接。本发明以解决香蕉采摘方式仍以人工采摘为主的现状，达到机械化采收香蕉的目的，同时在机械化的基础上，采用深度相机实现深度视觉识别，可智能化地精确对准采摘香蕉串的果柄并进行采摘，具有采摘效率高、节省劳动力，精确采摘等特点。

公开(公告)号：CN111742709B

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202010314399.6

申请日：2020-04-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  彭舟 ,  陈柯文 ,  甄文斌 ,  邹湘军

IPC: A01D46/30 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于深度视觉的香蕉采摘装置及采摘方法，所述装置包括升降机构、直线移动机构、采摘机构、深度相机和控制台，所述深度相机设置在采摘机构上，所述采摘机构设置在直线移动机构上，所述直线移动机构设置在升降机构上，所述升降机构用于带动直线移动机构做升降运动，所述直线移动机构用于带动采摘机构做平面运动，所述控制台分别与升降机构、直线移动机构、采摘机构、深度相机连接。本发明以解决香蕉采摘方式仍以人工采摘为主的现状，达到机械化采收香蕉的目的，同时在机械化的基础上，采用深度相机实现深度视觉识别，可智能化地精确对准采摘香蕉串的果柄并进行采摘，具有采摘效率高、节省劳动力，精确采摘等特点。