公开(公告)号：CN108834576A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810578299.7

申请日：2018-06-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 熊俊涛 ,  林忠凯 ,  林桂潮 ,  陈培钟 ,  吕家豪 ,  黄德意 ,  林锦豪 ,  王金汉 ,  钟灼 ,  梁翠晓 ,  陈淑绵 ,  余涟漪

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的柑橘采摘机器人及其实现方法，机器人包括三自由度移动机构、末端执行机构、双目测距视觉识别机构、超声波测距机构、底座支撑机构和嵌入式主控制端；三自由度移动机构整体位于底座支撑机构之上，同步带直线模组滑台竖直固定于移动平台的上方，丝杆导轨滑台通过升降伸缩机构连接件与同步带直线模组滑台连接，并与同步带直线模组滑台呈15～30度的倾斜角度；末端执行机构固定在丝杆导轨滑台的末端。本发明的结构简单，控制方便，采用导轨行走式结构，运动平稳性好，可以克服果园地势陡峭的地形障碍，减轻人力采摘的工作强度，柑橘采摘的精确度高。

公开(公告)号：CN109001206B

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN201810419617.5

申请日：2018-05-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 熊俊涛 ,  林睿 ,  林忠凯 ,  梁翠晓 ,  韩泽鑫 ,  郑镇辉 ,  黄日桨 ,  陈淑绵

IPC: G01N21/88

Abstract: 本发明公开一种基于图像识别的水果缺陷检测方法以及检测系统，本发明使用紫外光激发荧光现象实现水果表面缺陷检测，利用紫外光激发水果表面缺陷的酮类物质可产生荧光现象，检测到肉眼不能看到的缺陷，从而有效分拣出高质量的水果，与此同时，本发明自带光源可在夜间进行作业，从而有效利用夜间时间而提高作业生产效益。本发明使用PC视觉处理端与单片机控制端协同控制，能够将需要较高运算能力的图像数据交由PC视觉处理端处理，而对实时性要求比较高的底层控制则交由单片机控制端进行处理，两者通过无线通信模块进行通信实现对果实精准识别定位采摘，并且灯光结构简单和控制方便，具有较高的鲁棒性、准确性、实时性，简单实用且适合产业化推广。

公开(公告)号：CN109001206A

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201810419617.5

申请日：2018-05-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 熊俊涛 ,  林睿 ,  林忠凯 ,  梁翠晓 ,  韩泽鑫 ,  郑镇辉 ,  黄日桨 ,  陈淑绵

IPC: G01N21/88

Abstract: 本发明公开一种基于图像识别的水果缺陷检测方法以及检测系统，本发明使用紫外光激发荧光现象实现水果表面缺陷检测，利用紫外光激发水果表面缺陷的酮类物质可产生荧光现象，检测到肉眼不能看到的缺陷，从而有效分拣出高质量的水果，与此同时，本发明自带光源可在夜间进行作业，从而有效利用夜间时间而提高作业生产效益。本发明使用PC视觉处理端与单片机控制端协同控制，能够将需要较高运算能力的图像数据交由PC视觉处理端处理，而对实时性要求比较高的底层控制则交由单片机控制端进行处理，两者通过无线通信模块进行通信实现对果实精准识别定位采摘，并且灯光结构简单和控制方便，具有较高的鲁棒性、准确性、实时性，简单实用且适合产业化推广。

公开(公告)号：CN108834576B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201810578299.7

申请日：2018-06-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 熊俊涛 ,  林忠凯 ,  林桂潮 ,  陈培钟 ,  吕家豪 ,  黄德意 ,  林锦豪 ,  王金汉 ,  钟灼 ,  梁翠晓 ,  陈淑绵 ,  余涟漪

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的柑橘采摘机器人及其实现方法，机器人包括三自由度移动机构、末端执行机构、双目测距视觉识别机构、超声波测距机构、底座支撑机构和嵌入式主控制端；三自由度移动机构整体位于底座支撑机构之上，同步带直线模组滑台竖直固定于移动平台的上方，丝杆导轨滑台通过升降伸缩机构连接件与同步带直线模组滑台连接，并与同步带直线模组滑台呈15～30度的倾斜角度；末端执行机构固定在丝杆导轨滑台的末端。本发明的结构简单，控制方便，采用导轨行走式结构，运动平稳性好，可以克服果园地势陡峭的地形障碍，减轻人力采摘的工作强度，柑橘采摘的精确度高。