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公开(公告)号：CN114495033B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111578234.0
申请日：2021-12-22
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 杨丹彤 , 陈惠明 , 岳学军 , 郑丁科 , 黄燕娟 , 黄世醒 , 戴久祥 , 马宇翔 , 张畅冉 , 王雪斐 , 靳晓虎 , 王一鸣 , 李会 , 许行行 , 郑健林 , 安星宇 , 蔡雨霖 , 林泳达 , 康高碧 , 时浩文
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉导航的水田农用底盘无人驾驶系统，包括摄像头、PC端、上位机和下位机；摄像头与上位机相连，用于查看实时画面；PC端作为上位机的显示器，显示摄像头传输过来的界面；上位机集成有一个目标跟踪模块，并通过串口与下位机相连；下位机从上位机接收到的指令控制水田农用底盘；目标跟踪模块是实现水田农用底盘自主导航作业的控制决策核心，其能够框选出目标物，再根据目标矩形框与摄像头的视野正中心作差，得到偏移量的正负，最后利用PID算法根据偏移量的正负来控制水田农用底盘的电动方向盘，且当目标物跟踪失败时，控制水田农用底盘的制动系统。该系统可以减少劳动力，实现水田农用底盘自动转向，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN116883718A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310679676.7
申请日：2023-06-08
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06V10/42 , G06V10/80 , G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOV7的甘蔗缺苗检测定位方法，该方法是基于改进YOLOV7网络实现甘蔗缺苗点的精准检测和定位，该改进YOLOV7网络是对传统YOLOV7网络的特征提取模块和特征融合模块进行改进；其中，对特征提取模块的改进是：将ELAN模块中进行特征融合前的卷积替换为SAConv，将ELAN模块中最后一层卷积替换为SE注意力机制；对特征融合模块的改进是：将CBS模块中的卷积替换为CoordConv，将PERConv替换为CoordConv。本发明可以有效解决复杂的田间环境带来的干扰，有效解决幼苗大小不一和漏检的情况，检测精度得到提高，推理能力提高，达到实时检测的要求。
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公开(公告)号：CN117011584A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310679670.X
申请日：2023-06-08
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种测量甘蔗机械收获含杂率的方法，包括：1)获取蔗段图像并进行数据增强得到图像数据集，将图像数据集划分为训练集和测试集，对训练集进行处理，包括标注并为蔗段绘制边界框；2)将处理后的训练集输入改进YOLOv5模型进行训练，得到训练好的改进YOLOv5模型；3)用训练好的改进YOLOv5模型对测试集中蔗段进行精准识别和计数，得到蔗段数量；4)根据得到的蔗段数量计算整车甘蔗的含杂率。本发明能够提高测杂的准确性，检测速度快、效率高且成本低，具有良好的可推广性和适用性。
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公开(公告)号：CN114495033A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111578234.0
申请日：2021-12-22
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 杨丹彤 , 陈惠明 , 岳学军 , 郑丁科 , 黄燕娟 , 黄世醒 , 戴久祥 , 马宇翔 , 张畅冉 , 王雪斐 , 靳晓虎 , 王一鸣 , 李会 , 许行行 , 郑健林 , 安星宇 , 蔡雨霖 , 林泳达 , 康高碧 , 时浩文
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉导航的水田农用底盘无人驾驶系统，包括摄像头、PC端、上位机和下位机；摄像头与上位机相连，用于查看实时画面；PC端作为上位机的显示器，显示摄像头传输过来的界面；上位机集成有一个目标跟踪模块，并通过串口与下位机相连；下位机从上位机接收到的指令控制水田农用底盘；目标跟踪模块是实现水田农用底盘自主导航作业的控制决策核心，其能够框选出目标物，再根据目标矩形框与摄像头的视野正中心作差，得到偏移量的正负，最后利用PID算法根据偏移量的正负来控制水田农用底盘的电动方向盘，且当目标物跟踪失败时，控制水田农用底盘的制动系统。该系统可以减少劳动力，实现水田农用底盘自动转向，提高作业效率。
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