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公开(公告)号：CN119910658A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510288837.9
申请日：2025-03-12
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了融合内外视觉的大范围机器人手眼标定方法，涉及手眼标定领域，包括：S1，对内部视觉系统进行标定；S2，对摄影测量系统进行标定；S3，利用内部视觉系统采集公共靶标的图像并进行三维重建得到内部视觉系统测量的公共靶标三维数据{Pi}；利用摄影测量系统分别采集内部靶标和公共靶标的图像并分别进行三维重建，得到摄影测量系统测量的内部靶标三维数据{Qi}以及公共靶标三维数据{Mi}；S4，根据{Pi}、{Qi}和{Mi}计算出内部靶标与内部视觉系统之间的转换矩阵Z；S5，计算出末端法兰盘与内部靶标之间的位姿转换矩阵Y；S6，根据Z和Y，求出末端法兰盘与内部视觉系统之间的相对转换矩阵X，完成标定。本发明避免了机器人末端位姿关系的使用，提高了手眼标定的精度。
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公开(公告)号：CN109597354B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201811383332.7
申请日：2018-11-20
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/31
Abstract: 本发明提供一种三角网格模型的多约束数控加工轨迹生成方法，包括在读入三网格模型并建立拓扑信息后，以加工带宽为约束进行自适应网格细分；以细分后网格曲面上的某一未标记顶点作为轨迹初始点，计算当前刀触点一阶领域内各未标记顶点的选择度量指标，其值最大的顶点作为下一个刀触点，其中选择度量指标为当前刀触点到各候选点方向的最大进给速度、加工带宽、最优走刀方向权值的加权和；所有被选刀触点及加工带宽范围内刀触点均被做标记，当某一个刀触点的一阶邻域没有未标记点时，该轨迹结束；重复生成下一条轨迹直到网格所有顶点被标记。该方法能够由复杂三角面片模型有效地生成满足机床运动学约束和几何加工精度等约束。
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公开(公告)号：CN109781003A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910110094.0
申请日：2019-02-11
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明针对机器人视觉自动测量中下一最佳测量位姿确定问题，公开了一种新颖的结构光视觉系统的下一最佳测量位姿确定方法。该方法首先采用结构光双目视觉测量系统获得被测物体的深度图像和三维点云，通过深度图像快速获取被测物体的边缘与密度聚类分析区域。基于密度聚类方法判定物体边缘区域三维形貌的复杂程度，结合视场大小确定子区域权重，从而获得深度图上下一视场最佳移动方向。采用趋势面分析法预测下一最佳测量位姿的空间范围。为避免边缘局部复杂程度对趋势面的影响，以深度图像上的测量视场为中心获得趋势面分析全局区域，并快速获得中心趋势线以确定出下一最佳测量位姿。
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公开(公告)号：CN109377562A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811245210.1
申请日：2018-10-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种自动三维测量的视点规划方法，属于计算机视觉领域，针对小型未知模型物体的自动化测量问题，提出了结合二维深度图像和趋势面分析的视点规划方法；该方法通过二维深度图像划分当前视角下的点云数据，利用深度图像与三维点云的对应关系获得区域数据，并对各个区域分别采用趋势面分析的方法预估未知曲面的趋势，以拟合误差为依据确定下一最优视点在当前视角下的方向；通过深度图像获取最优方向上测量位置曲线，结合视点约束条件，确定出传感器(测量系统)下一最佳测量空间位置。
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公开(公告)号：CN105741355B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201610069444.X
申请日：2016-02-01
Applicant: 华侨大学
IPC: G06T17/30
Abstract: 本发明公开了一种三角网格模型的块分割方法，包括读入三角网格模型，建立拓扑信息；计算三角网格模型顶点的凹凸信号，进行全局Laplace光顺去噪；计算标准化的凹凸信息，获得网格模型的凹特征区域；计算归一化的凹凸信息，收缩凹特征区域；提取收缩后凹特征区域的中心线；采用扇形探射线算法构造出闭合的分割线；采用三维snake方法优化分割线，并对分割线进行拟合平滑；采用区域增长方法对三角网模型进行分割。本发明通过提取三角网格模型块中符合最小值原理的分割线，高效、可靠地将模型分割为符合视觉的最小值规则子块。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102184542B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201110115245.5
申请日：2011-05-05
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明一种双目立体视觉测量的立体匹配方法，采用最小周期为T＝16的格雷码编码图片，投影后通过左右摄像机采集该格雷码编码图片，并分别计算出该左右两幅图片中所有像素的格雷码值；基于优化正弦光栅参数生成正弦投影光栅图片，投影后通过左右摄像机采集该光栅图片，并计算出左右两幅图片中所有像素点的相位值；采用最大概率校正法对格雷码值和相位值之间的周期错位进行校正，使格雷码周期边缘的像素点构成一个正确而完整的相位周期；采用两步匹配法来查找左右两幅图片中的对应匹配点后，输出所有匹配点数据；本发明能快速、准确地查找左右图片中的对应匹配点，提高查找对应点的精度。
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公开(公告)号：CN1806710A
公开(公告)日：2006-07-26
申请号：CN200510042355.8
申请日：2005-01-18
Applicant: 华侨大学
IPC: A43D3/02
Abstract: 基于足部特征参数的鞋楦模型自动生成方法，利用拍摄系统获取人脚各方向上的图像，通过计算机合成三维脚模型；利用足部特征参数位置关系数据库，确定三维脚模型上足部特征参数所在位置、并自动从该位置上提取足部特征参数值；利用基础鞋楦模型库选出一个基础鞋楦模型；利用足部特征参数值与鞋楦特征参数值对应关系数据库，根据取得的足部特征参数值确定对应的鞋楦特征参数值，再利用鞋楦特征参数值使选出的基础鞋楦模型自动变化，形成一个符合特定脚型的鞋楦模型。在此鞋楦模型基础上，还可根据客户要求进行变形修改，获得舒适性、时尚性的个性化鞋楦模型。本发明从人机工程学的角度出发，具有自动化程度高、速度快的特点。
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公开(公告)号：CN113787522A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111188080.4
申请日：2021-10-12
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种消除机械臂累积误差的手眼标定方法，通过移动机器人机械臂至N组不同的姿态，并获取第一相机采集到的第一标定板的第一组图像以及第二相机采集到的第二标定板的第二组图像，其中，第一相机和第二标定板分别安装在机器人机械臂上，第二相机和第一标定板分别安装在机器人外。并采用第二相机与第二标定板的坐标系间的位姿变换代替机器人基坐标系与机器人机械臂上法兰的坐标系间的位姿变换，利用第二相机和第二标定板间的外参矩阵进行手眼标定，避免了使用机器人正运动学求解的坐标，达到了消除机械臂累积误差效果，标定结果准确可靠。
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公开(公告)号：CN105629876B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201610086828.2
申请日：2016-02-16
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种三角网格模型数控加工的多刀具优化组合选择方法，包括读入三角网格模型，建立拓扑信息；基于面片法矢和面片主曲率将模型分割为多个特征子区域；对可能产生干涉的特征区域进行快速的刀具干涉检查，获得刀具干涉区域；对不同类型的特征子区域采用不同的刀具轨迹生成策略，基于对应的行距计算公式，通过各特征区域的刀具轨迹长度估算模型估算轨迹长度；根据模型三角面片的最大主曲率及标准刀具尺寸确定最小刀具，采用遗传算法优化其他尺寸刀具。本发明能够更加有效、精准地获得复杂三角网格模型的高效加工刀具组合。
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公开(公告)号：CN105403172B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201510705671.2
申请日：2015-10-27
Applicant: 华侨大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种大视场自适应分区域Gamma预校正的相位误差补偿方法，通过投影仪投射标准N步相位移正弦光栅图像到被测物体表面，并采用相机采集投射出来的图像，通过对相位移图像进行解相，计算获取每个像素点的相位值，从而反求出被测物体三维表面信息。针对大视场情况下，Gamma值在测量范围内差异较大，采用单一的Gamma值进行预校正补偿存在残余误差，提出采用最小二乘拟合法获得各个像素点位置的实际Gamma值，根据Gamma值分布情况，设定允许的最大Gamma值变化范围ΔG作为阈值，对测量区域进行划分，从而采用多个Gamma值对理想的相位移正弦光栅图像进行预编码校正，使得Gamma非线性畸变引起的相位误差得到补偿。
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