公开(公告)号：CN106773648B

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN201611174681.9

申请日：2016-12-19

Applicant: 华侨大学

Inventor： 聂卓赟 ,  马亦婧 ,  朱海燕 ,  张兵 ,  郭东生

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开一种自抗扰控制器的鲁棒保性能设计与参数整定方法，包括步骤：1、建立不确定线性系统状态空间模型；2、建立全维扩张状态观测器，其分为：步骤21、建立系统的扩张状态空间模型和步骤22、建立全维扩张状态观测器；3、建立状态反馈控制结构；4、分析系统鲁棒稳定性和鲁棒性能上界；5控制系统参数寻优。本发明适用于最小相位系统与非最小相位系统的自抗扰控制器，以保证控制器系统在不确定性条件下，能够达到给定性能指标下的最优控制性能。

公开(公告)号：CN106773648A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611174681.9

申请日：2016-12-19

Applicant: 华侨大学

Inventor： 聂卓赟 ,  马亦婧 ,  朱海燕 ,  张兵 ,  郭东生

IPC: G05B11/42

CPC classification number: G05B11/42

Abstract: 本发明公开一种自抗扰控制的鲁棒保性能设计与参数整定方法，包括步骤：1、建立不确定线性系统状态空间模型；2、建立全维扩张状态观测器，其分为：步骤21、建立系统的扩张状态空间模型和步骤22、建立全维扩张状态观测器；3、建立状态反馈控制结构；4、分析系统鲁棒稳定性和鲁棒性能上界；5控制系统参数寻优。本发明适用于最小相位系统与非最小相位系统的自抗扰控制器，以保证控制器系统在不确定性条件下，能够达到给定性能指标下的最优控制性能。

公开(公告)号：CN108549211A

公开(公告)日：2018-09-18

申请号：CN201810385866.7

申请日：2018-04-26

Applicant: 华侨大学

Inventor： 聂卓赟 ,  朱海燕 ,  刘建聪 ,  郭东生 ,  郑义民

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明涉及一种时滞系统的分数阶PID控制器设计方法，通过阶跃响应测试，获得时滞被控对象模型及频率响应数据；根据选定理想闭环参考模型和分数阶PID控制器模型推导理想的控制对象模型，根据系统的控制性能要求选取的理想闭环参考模型的阶次α；根据理想的控制对象模型，以减小分母时滞的影响为原则，获取截止频率ωc；利用频率响应数据，在ω＝0出通过 获得λ和ki，在ωx≈ωc处通过获得kp、kd与μ的函数关系；最后通过寻优辨识出参数kp、kd与μ，使 在截止频率范围内最大限度地接近实际被控对象的频率响应数据Gp(jω)，得到分数阶PID控制器的参数。本发明通过选取合适的参考模型参数减少时滞部分的影响，快速得到分数阶PID控制器参数，提高系统性能。

公开(公告)号：CN106681150A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201710043519.1

申请日：2017-01-19

Applicant: 华侨大学

Inventor： 聂卓赟 ,  朱海燕 ,  张兵 ,  郭东生 ,  晏来成

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开的基于闭环参考模型的分数阶PID控制器参数优化整定方法，步骤为：S1：选定理想闭环参考模型，根据系统的控制性能要求选取理想闭环参考模型的截止频率ωc和阶次α；S2：根据闭环系统的传递函数表达式，结合理想闭环系统模型H(s)及分数阶PID控制器模型Gc(s)推导理想的控制对象模型S3：获取未知被控对象模型Gp(s)的频域响应特性，使与Gp(s)在ω＝0和ω＝ωx处的响应相同，并求出kp、kd在ω＝ωx处与μ的函数关系；S4：通过寻优辨识出未知对象的理想形式中的参数，使在截止频率范围内最大限度地接近实际对象Gp(s)的频域响应指标；建立频域响应误差指标，并在0＜μ＜2对误差指标优化最终得到分数阶控制器的参数。本发明利用系统辨识方法快速得到控制器参数，同时还能保证对理想参考模型的最优逼近。