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公开(公告)号：CN117311150A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311307775.9
申请日：2023-10-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人轨迹跟踪相关技术领域，并公开了一种基于神经动力学的移动机器人模糊鲁棒控制方法及系统。该控制方法包括下列步骤：S1建立待处理移动机器人的动力学模型，计算该待处理移动机器人的位姿误差，构建使得该位姿误差收敛至零时对应的控制器；S2采用生物启发神经动力学模型改进步骤S1获得控制器，获得改进后的神经动力学控制器；S3构建上限和下限的输出条件；S4将位姿误差作为输入，所述神经动力学控制器的被动衰减率作为输出，构建所述被动衰减率的控制方程，采用该控制方程调整所述被动衰减率，实现待处理机器人的控制。通过本发明，解决反步控制器面对较大的轨迹跟踪误差时，控制量发生突变，执行器饱和的问题。
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