公开(公告)号：CN211440025U

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN201922191826.1

申请日：2019-12-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张东海 ,  曾喻江 ,  黄琪寅 ,  顾振峰 ,  徐文霖 ,  林昌义 ,  余程教 ,  朱禛彦 ,  刘娟 ,  黄沛霖 ,  王硕 ,  晋文奇

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/08 ,  B25J19/02 ,  B25J5/02

Abstract: 本实用新型公开了一种基于传感器的活塞式机械手，属于工业机器人领域。本实用新型包括平移机构、抓取机构和自动触发系统；所述抓取机构在所述平移机构的控制下进行前后移动；所述抓取机构包括抓取气缸、抓取下爪、抓取上爪、支撑管，所述抓取气缸和抓取上爪均与连杆机构连接，所述抓取下爪固定在支撑管上，抓取气缸通过连杆机构控制抓取上爪和抓取下爪的开合；所述自动触发系统包括行程开关和行程开关触发座，所述行程开关固定在支撑管上，所述行程开关触发座可滑动地安装于支撑管上。本实用新型采用行程开关检测并执行抓取动作，自动化程度较高，且装置设计紧凑，占用体积小，适用于狭窄的工作环境。

公开(公告)号：CN206586821U

公开(公告)日：2017-10-27

申请号：CN201621179374.5

申请日：2016-10-27

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 魏青松 ,  马明 ,  谭杰文 ,  田乐 ,  熊寿尧 ,  何宇泉 ,  张东海 ,  马迪娜

IPC: A47J31/44

Abstract: 本实用新型属于三维打印技术，并公开了一种基于三维喷印技术的智能咖啡拉花机，包括机架、喷墨装置、XY移动机构、托架和Z轴移动机构，所述喷墨装置安装在所述XY移动机构上，所述XY移动机构安装在所述机架上，以用于带动所述喷墨装置沿X轴和沿Y沿移动；所述托架安装在所述Z轴移动机构上，以用于承接咖啡杯；所述Z轴移动机构安装在所述机架上，以用于带动所述托架沿Z轴移动，其中所述X轴、Y轴和Z轴构成笛卡尔坐标系并且所述Z轴沿上下延伸。本实用新型结合喷墨打印和3D打印技术，可将可食用彩色墨水或咖啡萃取物打印在咖啡奶泡上，勾画出浅淡相宜的拉花图案。