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公开(公告)号：CN115629600A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202210918432.5
申请日：2022-08-01
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于复杂动态安保环境下多机器人分布式协同围捕方法。首先提出了一种缓冲维诺图的避障策略，动态更新机器人与障碍物之间的边界权重，使得机器人缓冲维诺安全区域与障碍物相切但不相交。机器人在其自身缓冲维诺安全区域内规划控制行为，避免了自身与其他障碍物之间碰撞。其次，在可疑机器人周围依据围捕机器人的数量生成均匀分布可疑机器人周围的围捕点，针对围捕机器人，基于匈牙利算法根据距离最短原则实现所有围捕机器人与围捕点之间的最优任务匹配。最后，依据围捕机器人与障碍物间的实时距离，提出两种围捕控制律的设计方法，提高了围捕的能力，优化了围捕时间。
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公开(公告)号：CN118245816A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410217685.9
申请日：2024-02-28
Applicant: 北方工业大学 , 江苏佑元智能科技有限公司
IPC: G06F18/22 , G06F18/2431 , G06F18/23213 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种城市污水处理过程故障样本生成和模型构建方法。首先分析出影响污水处理过程“1号基准仿真模型”(Benchmark Simulation Model no.1,BSM1)模型的关键参数，构建活性污泥模型方程，利用预处理后的关键出入水指标数据基于生成对抗网络对BSM1模型中的关键参数值进行辨识，使得校正后的BSM1模型最大程度地符合实际污水处理过程模型，即利用校正后的BSM1模型作为实际污水处理厂的数字孪生模型。接下来，结合污水处理过程中常见的故障类型，找出诱发污水处理过程故障的参数调整规律，通过调节相关参数生成相应的故障数据。然后，通过K‑means方法对实际故障数据与生成故障数据进行匹配，实现对故障样本与故障知识的扩充，进而完成污水处理故障数据集的构建。
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公开(公告)号：CN117649916A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311536640.X
申请日：2023-11-17
Applicant: 北方工业大学
IPC: G16H15/00 , G06T11/60 , G06F40/18 , G06V30/148
Abstract: 本发明提供了一种眼科超声报告生成方法及系统，包括以下步骤：在眼部的超声图像中提取眼球部分的图像，形成图像文件；在超声报告单中提取文字部分，形成诊断报告文件；将同一超声检查的图像文件和诊断报告文件关联整合，形成同一超声数据文件；根据所述同一超声数据文件组建用于模型训练的数据集；通过所述数据集训练所述模型，并利用所述模型生成眼部超声图像的眼科超声报告。利用上述方法从大量的超声检查资料中将同一超声检查的图像文件、诊断报告文件相关联，组建数据集，用于模型的训练，以生成眼部超声图像的眼科超声报告。
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公开(公告)号：CN116741291A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310481272.7
申请日：2023-04-28
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区间观测器的活性污泥处理过程的状态区间估计方法。考虑污水处理过程中存在的大量不确定性，本发明对由曝气池和沉降池组成的活性污泥系统的状态区间估计进行研究。首先对活性污泥反应的动力学过程进行数学建模。其次，基于T‑S(Takagi‑Sugeno)模糊方法对所构建的非线性模型进行伪线性化处理，得到T‑S模糊系统，降低模型复杂性。最后，针对T‑S模糊模型设计一种区间观测器，设计该区间观测器具有干扰鲁棒性能，通过该区间观测器能够估计出活性污泥处理过程状态的上界和下界，为活性污泥处理过程的状态监测提供了一种新的思路和方法。
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公开(公告)号：CN116451580A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310407813.1
申请日：2023-04-17
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开了一种滚动轴承剩余使用寿命区间预测方法。本发明中，以滚动轴承作为研究对象，以滚动轴承的剩余寿命区间预测为研究目标。在实际应用中，由于各种因素，如噪声传感器数据、可变的操作条件、未知的故障模式等，预测结果存在各种不确定性，点预测得到的预测结果虽然直观，但只能在某一预测时间提供某一预测值，因此，需要进行区间预测。首先，基于改进型相关向量机进行剩余使用寿命点预测，采用改进秃鹰搜索算法进行对相关向量机的参数进行寻优，提高预测精确度。进一步，利用粒子滤波对改进秃鹰搜索算法优化相关向量机预测模型得到的预测结果进行过滤优化，以提高预测精确度。最后，基于点预测结果，利用核密度估计进行区间预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116432531A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310407806.1
申请日：2023-04-17
Applicant: 北方工业大学
IPC: G06F30/27 , G01M13/045 , G06N20/20 , G06F111/06 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进型核极限学习机的轴承剩余使用寿命预测方法。本发明中，以滚动轴承作为研究对象，以滚动轴承的剩余寿命预测为研究目标。在实际工程应用中，滚动轴承需要根据实际工程情况进行提速或者减速的，运行工况往往是变化的，依靠单工况预测方法可能影响预测准确度，因此需要考虑多工况下的剩余寿命预测。为了在多工况条件下充分挖掘轴承振动信号特征，需要构建一个能够反映轴承退化状态的指标，进而根据健康指标进行寿命预测，提升预测精度。
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公开(公告)号：CN119598361A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411576645.X
申请日：2024-11-06
Applicant: 北方工业大学
IPC: G06F18/2433 , G06F18/20 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明提供一种污水处理过程故障诊断方法及装置，方法包括：对在先获取的污水过程数据进行慢特征提取，得到慢特征；对慢特征进行时序特征提取，得到一维时序慢速特征；根据一维时序慢速特征，利用马尔可夫转移场技术，得到二维图像特征；将一维时序慢速特征和二维图像特征输入至故障诊断模型中，得到故障诊断模型输出的故障诊断结果；其中，故障诊断模型是基于一维训练特征、二维训练特征及对应故障标签训练得到的，故障诊断模型用于对基于一维时序慢速特征和二维图像特征融合后的特征进行故障分类，得到故障诊断结果。本发明能够充分利用时间域和空间域两类特征，为故障诊断提供更丰富的特征标识，提高故障诊断的精度。
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公开(公告)号：CN119414849A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411549414.X
申请日：2024-11-01
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本申请公开了一种用于对目标对象进行协同追踪的方法以及装置，该方法包括：获取空中机器人摄取的包含目标对象的目标图像，并获得目标对象在目标图像中对应的像素坐标；基于像素坐标获得目标对象的世界坐标，并基于世界坐标的变化状况获得目标对象的运动状态信息，以使空中机器人基于世界坐标和运动状态信息对目标对象进行实时追踪；响应于当前环境不满足空中机器人的追踪条件，控制地面机器人对目标对象进行追踪。该方法可通过空中机器人和地面机器人共同实现在地形复杂、环境恶劣、且长时间、长距离的跟踪场景中对目标对象进行精准高效追踪。
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公开(公告)号：CN116430865A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310407819.9
申请日：2023-04-17
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种概率不确定框架下的多机协同围捕方法。本发明中，如果环境中的围捕机器人数量与可疑目标的数量不呈整数倍关系时，根据本发明提出的一种改进的匈牙利算法，通过计算可疑目标点与每个围捕机器人的起始距离，构成成本矩阵，基于全局围捕机器人最大程度平均分配思想，以距离最短原则对原始成本矩阵进行重构，使之适合标准匈牙利算法计算法则，得到决策矩阵。每个围捕机器人对应一个可疑目标点，选择围捕机器人和可疑点起始总距离最短的方案执行；提高了围捕过程中的工作效率，同时也对机器人等相关设备起到了一定的保护作用，增加了围捕过程中的便利性与安全高效性。
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公开(公告)号：CN118097354A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410241178.9
申请日：2024-03-04
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本申请公开了一种目标检测方法、系统及装置，该方法包括：获取空中机器人针对目标区域采集的俯视图像，并同步获取地面机器人针对目标区域采集的点云数据；对俯视图像进行特征提取，获得图像特征，并对点云数据进行特征提取，获得点云特征；对图像特征和点云特征进行特征融合处理，获得融合特征，并基于融合特征进行目标检测，获得检测结果信息。该方法实现了空中机器人和地面机器人在目标检测过程中的优势互补，能够有效克服复杂环境对目标检测过程的影响，可有效避免现有的空中机器人或地面机器人所搭载的单一类型传感器的局限性、因而无法满足在复杂环境中准确进行目标检测的问题。
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