公开(公告)号：CN119304880A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411625153.5

申请日：2024-11-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  曹滢 ,  陈钢 ,  贾世元 ,  李彤 ,  宋佳媛 ,  陈凯超

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂的自标定方法，包括：基于改进丹尼森‑哈特伯格方法(MDH)建立空间机械臂的运动学模型；利用所述运动学模型获得空间机械臂的末端位姿误差模型；根据测量精度、手眼相机视场与视觉靶标参数，获得手眼相机的运动范围；根据所述手眼相机的运动范围，获得空间机械臂工作空间中各测量子区域的分布信息；根据所述末端位姿误差模型和各测量子区域的分布信息，获得空间机械臂的运动学参数标定值。根据本发明实施例提供的自标定方法，可以获得更大测量范围的误差数据，提高运动学参数标定精度和标定结果的全局性。

公开(公告)号：CN119115957A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411512871.1

申请日：2024-10-28

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  陈凯超 ,  高贤渊 ,  林吉容 ,  赵湘蓉 ,  郭喜云 ,  曹滢

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种多臂空间机器人的抓取规划方法，包括：根据多臂空间机器人的末端与物体表面的稳定接触条件，确定稳定接触质量指标；根据所述稳定接触质量指标，生成包括多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点选取策略；利用多臂空间机器人的三维模型，生成运动学与动力学方程；根据多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点、以及运动学与动力学方程，确定多臂空间机器人的抓取构型的性能评价指标；以及，根据所述性能评价指标生成多臂空间机器人的抓取构型的多目标优化模型；根据多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点和多目标优化模型实现抓取规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可为多臂空间机器人抓取规划方法的设计提供参考。