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公开(公告)号：CN113506314B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110712048.5
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种复杂背景下对称四边形工件的自动抓取方法，首先在图像中将前景目标物体信息从复杂变化的背景中分割出来，得到对称四边形形式的目标区域R；然后对目标区域轮廓线进行拟合，得到拟合后的目标区域轮廓；筛选出目标区域轮廓四个角的顶点；确定目标区域的中心线；控制抓取装置移动，使抓取装置中心对准目标区域的中心线，控制抓取装置对前景目标物体进行自动抓取。本发明同时提供了一种自动抓取装置。本发明可用于在露天开放的环境或者厂房半开放的环境中；无需设置标志物，可应用于对非合作目标的自动化抓取。
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公开(公告)号：CN115648213A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211352283.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开的一种适用于非结构化环境的机械臂自主装配方法，包括：设置总训练轮数；机械臂末端以预规划路径点进行运动，获取每一步的当前状态空间信息作为自主装配网络输入进行训练，形成初始自主装配策略模型；机械臂末端通过初始自主装配策略模型前馈计算得到当前状态下的最优动作，获取每一步的当前状态空间信息作为自主装配网络输入，用于更新自主装配策略模型，每隔设定步数后，对自主装配策略模型选择动作的概率添加均值不同的高斯噪声；当达到总训练轮数后停止训练；在训练模型的前馈计算中取消动作选择的高斯噪声，根据当前状态空间信息选择最优动作，在任务完成标识符值改变时停止动作选择，完成装配任务。
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公开(公告)号：CN115416024A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211057297.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种力矩控制的机械臂自主轨迹规划方法和系统，该方法包括：获取输入数据；其中，输入数据包括：目标点运动区域图像、机械臂在笛卡尔空间的末端位姿、以及机械臂在关节空间的角位置、速度、加速度和力矩；将输入数据输入至路径规划网络模型，通过路径规划网络模型对输入数据进行解算，输出关节力矩控制量；根据路径规划网络模型输出的关节力矩控制量，控制机械臂连续平滑快速地从当前点位姿运动至目标点位姿。本发明可自主规划运动轨迹，使机械臂末端到达目标点用时更短。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114474050A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111642690.7
申请日：2021-12-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于抓取预测的双臂机器人多种拓扑结构工件分拣方法，所述方法包括如下步骤：机器人控制器发送指令，从机器人视觉系统读取RGB‑D图像；将RGB‑D图像分为RGB图像和深度图像分别作标准化处理；构建抓取预测双通道神经网络并对网络参数初始化；构建网络训练所需的工件数据集；分别将标准化处理后的RGB图像和深度图像作为抓取预测双通道神经网络的输入；抓取预测双通道神经网络输出工件的可抓取位置；将工件的可抓取位置由相机坐标系转换到机械臂坐标系；由机器人控制器发送指令，根据转换到机械臂坐标系的工件的可抓取位置采用多进程双机械臂协同抓取控制方法抓取工件并放至指定区域，完成分拣。本发明可实现多种不同拓扑结构工件的精准分拣。
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公开(公告)号：CN115512210A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211017984.5
申请日：2022-08-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种自动识别与位姿追踪的作业系统及作业方法，属于图像标志识别与位姿追踪领域；机器视觉模块：360°环拍空间环境；计算模块：筛选出带有高反光标志图案的照片，并进行阈值分割，分离出高反光标志图案和背景；并采用圆环自动识别法，识别高反光标志图案的拍摄角度；通过PnP变换，获得被作业设备相对于机器人作业臂的位置信息及姿态信息；根据被作业设备的位置信息及姿态信息生成控制指令；机器人作业臂：根据控制指令动作，实现对被作业设备的捕获，并将捕获后的被作业设备与作业设备对接。本发明实现从复杂光照下的目标圆环境中分割出目标圆标志进而进行位姿解算完成空间机器人自主识别、自主追踪和对接作业过程。
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公开(公告)号：CN114448114A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210138585.8
申请日：2022-02-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 基于移动机器人的智能无线供电系统，包括移动机器人和受电设备；受电设备实时进行储能自检，当检测到实际能量低于工作所需能量时，向外发送充电请求广播；移动机器人实时接收受电设备发送的充电请求广播，确定受电设备的空间定位信息，根据周边环境信息和自身定位信息，规划路径，沿所述规划路径移动至受电设备处，为受电设备进行供电。本发明可针对多种不同的场景，进行移动式导航与规划，实现待充电设备智能主动定位与寻找，寻找后对待充电设备进行无线供电，构建待充电设备管理地图，进行定期充电管理，亦可作为移动的能源站，对待充电设备进行跟随式应急供电，消除有线充电线模式的强依赖，无需人工插拔充电接头，实现移动式智能供电，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113506314A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110712048.5
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种复杂背景下对称四边形工件的自动抓取方法，首先在图像中将前景目标物体信息从复杂变化的背景中分割出来，得到对称四边形形式的目标区域R；然后对目标区域轮廓线进行拟合，得到拟合后的目标区域轮廓；筛选出目标区域轮廓四个角的顶点；确定目标区域的中心线；控制抓取装置移动，使抓取装置中心对准目标区域的中心线，控制抓取装置对前景目标物体进行自动抓取。本发明同时提供了一种自动抓取装置。本发明可用于在露天开放的环境或者厂房半开放的环境中；无需设置标志物，可应用于对非合作目标的自动化抓取。
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公开(公告)号：CN115648213B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202211352283.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开的一种适用于非结构化环境的机械臂自主装配方法，包括：设置总训练轮数；机械臂末端以预规划路径点进行运动，获取每一步的当前状态空间信息作为自主装配网络输入进行训练，形成初始自主装配策略模型；机械臂末端通过初始自主装配策略模型前馈计算得到当前状态下的最优动作，获取每一步的当前状态空间信息作为自主装配网络输入，用于更新自主装配策略模型，每隔设定步数后，对自主装配策略模型选择动作的概率添加均值不同的高斯噪声；当达到总训练轮数后停止训练；在训练模型的前馈计算中取消动作选择的高斯噪声，根据当前状态空间信息选择最优动作，在任务完成标识符值改变时停止动作选择，完成装配任务。
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