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公开(公告)号：CN109465828A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811512416.6
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种盘式欠驱动防锁死抱紧机构，包括：手爪、外环转盘、基座、外环传动齿轮、外环传动电机；外环传动电机工作，带动外环传动齿轮转动，外环传动齿轮转动带动外环转盘转动转动，外环转盘转动与基座通过轴承连接，外环转盘转动能够使手爪张开或闭合，闭合时能够夹持住待夹持目标物外壁；手爪的弧形夹持部内侧设有弹簧柱塞，能够在靠近待夹持目标物时，起导向作用，使弧形夹持部与待夹持目标物准确对接；目标物位置检测传感器能够实时检测待夹持目标物是否进入可夹持范围；夹持力传感器能够在弧形夹持部夹持住待夹持目标物后测量夹持力，实时调整弧形夹持部的夹持力达到任务要求，满足外环夹紧的需要，可用于对接夹持航天器喷管的外壁进行抱紧。
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公开(公告)号：CN109730535A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910019139.3
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种定装原料饮品通用自动化萃取装置，包括萃取发生装置等；每个定装原料盒储存筒内存放一种定装原料盒，各定装原料盒储存筒及萃取发生装置安装在上层台面上，萃取发生装置底部连接萃取头；定装原料盒丢弃位置安装在底部；萃取装置控制系统控制定装原料盒取送转移丢弃装置夹取定装原料盒至萃取头处，并控制密封机构对定装原料盒进行锁定、密封，萃取装置控制系统控制萃取发生装置内的温度、气压、水温，完成饮品萃取；当饮品萃取完成后，萃取装置控制系统控制定装原料盒取送转移丢弃装置取走定装原料盒并丢弃在定装原料盒丢弃位置中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109465828B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811512416.6
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种盘式欠驱动防锁死抱紧机构，包括：手爪、外环转盘、基座、外环传动齿轮、外环传动电机；外环传动电机工作，带动外环传动齿轮转动，外环传动齿轮转动带动外环转盘转动转动，外环转盘转动与基座通过轴承连接，外环转盘转动能够使手爪张开或闭合，闭合时能够夹持住待夹持目标物外壁；手爪的弧形夹持部内侧设有弹簧柱塞，能够在靠近待夹持目标物时，起导向作用，使弧形夹持部与待夹持目标物准确对接；目标物位置检测传感器能够实时检测待夹持目标物是否进入可夹持范围；夹持力传感器能够在弧形夹持部夹持住待夹持目标物后测量夹持力，实时调整弧形夹持部的夹持力达到任务要求，满足外环夹紧的需要，可用于对接夹持航天器喷管的外壁进行抱紧。
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公开(公告)号：CN109573111B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201811459720.9
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种通用型大容差空间对接机构，包括：对接手指机构、收拢机构、对接机构基座、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ和主驱动丝杠；收拢机构通过对接手指机构与对接机构基座连接；驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ设置在对接机构基座的腔体内，通过主驱动丝杠与对接手指机构连接。本发明能够同时对多种目标进行抓捕对接，同时降低对接时相对位置姿态精度，增加对接的容差。
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公开(公告)号：CN109573111A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811459720.9
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种通用型大容差空间对接机构，包括：对接手指机构、收拢机构、对接机构基座、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ和主驱动丝杠；收拢机构通过对接手指机构与对接机构基座连接；驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ设置在对接机构基座的腔体内，通过主驱动丝杠与对接手指机构连接。本发明能够同时对多种目标进行抓捕对接，同时降低对接时相对位置姿态精度，增加对接的容差。
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公开(公告)号：CN109489974A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811326825.7
申请日：2018-11-08
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M13/02
Abstract: 一种多模式切换柔性力矩加载机构，涉及机器人单关节测试实验领域；包括底座、2个支架、磁粉制动器、蜗轮、蜗杆、螺旋弹簧、离合装置、联轴器、第一传动轴和第二传动轴；2个支架相对安装在底座上；联轴器安装在第一传动轴和第二传动轴之间；第一传动轴和第二传动轴沿轴向固定安装在2个支架之间；磁粉制动器固定安装在对应支架的外侧壁；蜗轮套装在第一传动轴的外壁；且蜗轮设置在对应支架的内侧壁；蜗杆与蜗轮实现啮合传动；离合装置套装在联轴器的外壁；螺旋弹簧轴向一端与离合装置接触；螺旋弹簧轴向另一端与蜗轮支撑架接触；本发明实现了主动加载和被动加载两种加载模式的可靠切换；实现了精确调整加载力矩，加载力矩的分辨率较高。
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公开(公告)号：CN209506132U
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201822074657.9
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种气浮式空间微重力模拟柔性支撑机构，主架体的下表面设有连轴器，气足托板的上表面设有直线轴承，主架体的下表面的连轴器与直线轴承之间设有导向杆；伺服电机安装在气足托板上表面，制动器安装在气足托板下表面，制动器能够锁紧微型滑动丝杠；气足托板下表面均匀设置多个气足，能够使支撑机构悬浮，模拟太空状态；目标物悬挂于支撑架的上表面上方，伺服电机旋转，使主架体上升，直至支撑架的上表面与目标物外壳接触，伺服电机继续转动，直至柔性弹簧的压缩力等于目标物的重力，停止转动，由制动器锁紧微型滑动丝杠，实现了支撑机构悬浮，模拟太空状态。
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