公开(公告)号：CN115493513A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202210977497.7

申请日：2022-08-15

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 陈磊 ,  谭启蒙 ,  杜晓东 ,  李大明 ,  王飞 ,  张宏伟 ,  张雪涛 ,  胡成威 ,  高升 ,  王友渔 ,  熊明华 ,  张昕蕊 ,  李中衡 ,  丁健 ,  王震 ,  许哲

IPC: G01B11/24 ,  G01B11/245 ,  B25J19/02 ,  H04N7/08

Abstract: 一种应用于空间站机械臂的视觉系统，包括至少两台腕部相机、至少一台肘部云台相机、至少一台对接相机、数据通信装置、数据处理装置；至少一台肘部云台相机安装在机械臂的肘部，用于监视；在机械臂的每个腕部至少安装一台腕部相机，用于获取目标的位姿信息，并进一步用于引导机械臂末端靠近目标；在空间站舱体对接部上安装至少一台对接相机，用于获取目标的位姿信息，并进一步用于引导机械臂完成舱体对接；所有的腕部相机、肘部云台相机均与数据通信装置进行数据通信；数据通信装置以及所有的对接相机均与数据处理装置进行数据通信，并通过数据处理装置与外部通信。

公开(公告)号：CN115493513B

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202210977497.7

申请日：2022-08-15

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 陈磊 ,  谭启蒙 ,  杜晓东 ,  李大明 ,  王飞 ,  张宏伟 ,  张雪涛 ,  胡成威 ,  高升 ,  王友渔 ,  熊明华 ,  张昕蕊 ,  李中衡 ,  丁健 ,  王震 ,  许哲

IPC: G01B11/24 ,  G01B11/245 ,  B25J19/02 ,  H04N7/08

Abstract: 一种应用于空间站机械臂的视觉系统，包括至少两台腕部相机、至少一台肘部云台相机、至少一台对接相机、数据通信装置、数据处理装置；至少一台肘部云台相机安装在机械臂的肘部，用于监视；在机械臂的每个腕部至少安装一台腕部相机，用于获取目标的位姿信息，并进一步用于引导机械臂末端靠近目标；在空间站舱体对接部上安装至少一台对接相机，用于获取目标的位姿信息，并进一步用于引导机械臂完成舱体对接；所有的腕部相机、肘部云台相机均与数据通信装置进行数据通信；数据通信装置以及所有的对接相机均与数据处理装置进行数据通信，并通过数据处理装置与外部通信。