公开(公告)号：CN118832583A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202411042090.0

申请日：2024-07-31

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 徐超凡 ,  谭启蒙 ,  陈磊 ,  黄昕 ,  李大明 ,  王飞 ,  王耀兵 ,  宋爱国 ,  马超 ,  李中衡 ,  王捷 ,  杜晓东 ,  王越 ,  刘剑毅 ,  李会军

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及空间机器人分布式多体制传感器时间同步控制系统及方法，同步板用于向上位机输出IMU/伪IMU数据和帧序号，向上位机输出GPRMC/伪GPRMC数据；接收GNSS的GPRMC数据、1PPS信号，接收IMU的IMU数据和帧序号；向IMU输出和输入脉冲，向激光雷达输出GPRMC/伪GPRMC数据和1PPS信号；向相机输出相机触发信号；实现多体制传感器的同步触发；上位机接收同步板发送的含帧序号的IMU数据/伪IMU数据，实现以帧序号为核心的字典查找算法，将所有传感器的接收时间戳与帧序号绑定，并根据帧率向前搜索，获得数据产生时的时间戳，实现多体制传感器的同步数据解析。本发明能够在不同传感器配置下均实现时钟同步，保证所有传感器在同一时间系统下进行工作，确保数据采集时间同步。