公开(公告)号：CN115649484A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211144193.9

申请日：2022-09-20

Applicant: 吉林大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王康 ,  陈明 ,  王储 ,  倪文成 ,  孙康 ,  王瑞 ,  曹剑飞 ,  潘博 ,  邹猛

IPC: B64G1/16 ,  B60G3/20 ,  B60G15/04

Abstract: 一种自脱困蠕动式载人月面移动系统，由舱体和四套模块化悬架组成，每套模块化悬架具有车轮升降和独立转向功能，通过各悬架的配合可实现蟹行行驶、原地转向、复杂地形适应性以及蠕动功能。与传统地面车辆或星球车相比，本发明的四套分布式独立悬架模块具有升降和独立转向功能，可保证在不同的复杂月面地形下使每个车轮具有良好的贴地性，可通过车轮的制动、随动及悬架升降功能的时序配合实现整个移动系统的蠕动功能，进而实现整个移动系统自脱困功能，同时具备原地转向和蟹行的高机动特性。每套独立悬架模块的压缩弹簧、丝杆螺母等移动副布置在密闭箱体内，保证了良好的抗月尘能力。

公开(公告)号：CN119940135A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510101563.8

申请日：2025-01-22

Applicant: 燕山大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 李梦林 ,  曹剑飞 ,  齐佳尧 ,  王耀兵 ,  闫梅

IPC: G06F30/27 ,  G06F30/23 ,  G06F30/15 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/049 ,  G06N3/082 ,  G06F119/08

Abstract: 本申请涉及电动汽车能量管理技术领域，公开一种车舱温度场快速仿真方法、装置及系统和存储介质，其中方法包括：建立公交车三维模型，进行有限元仿真分析，计算出一段时间内温度值序列以及公交车车舱三维坐标；对获取的数据进行归一化处理，应用时序卷积网络提取输入温度值序列的局部特征，加强对特征信息的挖掘；采用双向长短期记忆网络，结合前后两个LSTM网络的输出来捕捉温度值序列中的双向依赖关系，输出预测结果，引入多头注意力机制，再次输出预测结果，对前后结果进行对比分析。将有限元仿真与神经网络预测相结合，并引入多头注意力机制，能够更加快速地得到公交车车内温度场模型，减少了计算时间，提高预测精度。

公开(公告)号：CN115402533A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202211143591.9

申请日：2022-09-20

Applicant: 吉林大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 陈明 ,  王康 ,  倪文成 ,  王储 ,  孙康 ,  王瑞 ,  曹剑飞 ,  袁宝峰 ,  邹猛

IPC: B64G1/16 ,  B60G3/20 ,  B60G15/02 ,  B62D5/04

Abstract: 一种自适应地形的八轮载人月面移动系统，包括车体、八个车轮机构、八个转向机构、四个摇臂机构、四个悬架机构，每个车轮机构包括驱动机构、车轮，驱动机构输出端与车轮连接。车体上有四个悬架机构安装接口，用于安装四个悬架机构。每个转向机构包括转向支架和转向电机，转向支架安装在驱动机构外壳上，转向电机输出轴与转向支架连接。每个摇臂机构的摇臂杆两端分别与转向机构连接件连接，摇臂中心处与摇臂转接件连接，摇臂转接件另一端与摇臂机构连接；阻尼器一端与转向机构连接件连接，另一端与摇臂转接件连接；缓冲弹簧安装在阻尼器上。本发明使得月球车爬坡和越障更加容易，有效保证了月面移动系统行驶的顺畅性。能大范围移动且移动过程平顺、稳定。

公开(公告)号：CN119942524A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510101373.6

申请日：2025-01-22

Applicant: 燕山大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 李梦林 ,  曹剑飞 ,  符旭朋 ,  闫梅 ,  李中衡 ,  金立生

IPC: G06V20/64 ,  G06V20/70 ,  G06V10/25 ,  G06T7/246

Abstract: 本发明公开一种3D占用预测方法和装置、系统、存储介质，包括：步骤S1、获取点云和3D目标检测标签；步骤S2、将点云分分离为动态点云和静态点云；步骤S3、将动态点云和静态点云进行多帧点云时序合并，分别得到密集的静态点云和密集的动态点云；步骤S4、合并密集的动态点云和静态点云；步骤S5、对合并后的密集的动态点云和静态点云进行点云的空洞填补与稠密化，得到稠密点云；步骤S6、将稠密点云进行体素化；步骤S7、将3D目标检测标签中的语义传播到体素；步骤S8、检查相邻体素的语义一致性并剔除包含点数过少的体素。采用本发明的技术方案，有效降低标注成本，提升稠密体素的生成质量和占用预测的精度。

公开(公告)号：CN119796162A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510102126.8

申请日：2025-01-22

Applicant: 燕山大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 闫梅 ,  曹剑飞 ,  徐宏扬 ,  王耀兵 ,  秦旺招 ,  李梦林

IPC: B60W20/15 ,  B60W50/00 ,  B60W20/11 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开一种混合动力汽车能量管理方法和装置、系统、存储介质，包括：步骤1、采集车辆运行过程中的多源交通信息和车辆状态信息；步骤2、根据多源交通信息和车辆状态信息，提取影响混合动力汽车行驶的交通元素，构建图结构的多源交通信息；步骤3、根据图结构的多源交通信息训练基于图卷积神经网络的长短期网络的车速预测模型，利用训练好的车速预测模型预测未来车速；步骤4、根据预测车速，进行考虑车辆动力系统能量消耗和寿命衰退的能量管理。采用本发明的技术方案，充分利用交通元素对子车的影响，预测出更符合实际的速度序列，提高能量管理经济性。

公开(公告)号：CN119305752A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411544136.9

申请日：2024-10-31

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 牛福亮 ,  王康 ,  倪文成 ,  陈明 ,  王耀兵 ,  潘博 ,  梁常春 ,  李德伦 ,  王瑞 ,  曹剑飞

IPC: B64G1/16 ,  B64G1/22 ,  B64G1/24

Abstract: 一种可应对多故障的载人月球车移动系统及故障应对方法，(1)转向损坏时，车轮正常行驶；转向失效但可反驱时，将故障轮转向回正后锁定，整车采用非故障轮转向；转向失效且不可反驱时，若故障轮抱死时转向角度未到极限角度，采用非故障轮实现转向，若抱死时转向角度为极限角度，采用差速或力矩协调分配的方式实现转向。(2)驱动组件损坏，车轮面未损坏，将故障轮驱动解锁为随动状态；转向未损坏时采用4轮转向且调整故障轮转角以匹配各车轮与月面的摩擦制动力实现制动，转向损坏时步骤(1)；(3)车轮轮面损坏时，如果转向未故障或失效但可反驱，则将故障轮转向回正锁定，插入备用轮，若转向失效且不可反驱，则拆除故障轮后插入备用轮行驶。