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公开(公告)号：CN102073280A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201110007075.9
申请日：2011-01-13
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于航天器控制领域，涉及一种复杂挠性航天器模糊奇异摄动建模与鲁棒姿态控制方法，即融合静态输出反馈控制与输出积分的鲁棒组合控制方法：根据航天器动力学模型与运动学模型，结合模糊逻辑与奇异摄动技术，建立其不确定性连续模糊奇异摄动模型和标准离散模糊奇异摄动模型。采用谱范数和线性矩阵不等式LMI方法,设计静态输出反馈控制器与输出积分器组合的鲁棒控制器，通过求解一组与摄动参数无关的LMI，获得控制器参数，可避免由摄动参数引起的数值求解中病态问题和迭代LMI求解静态输出反馈控制器增益方法中的选初值难问题。该方法能有效克服挠性振动和外界干扰，达到响应速度快、姿态控制精度高，抗干扰能力强，鲁棒性能好的控制效果。
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公开(公告)号：CN105483305B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201610016299.9
申请日：2016-01-12
Applicant: 北京科技大学
IPC: C21B7/24
Abstract: 本发明提供一种基于高炉雷达数据的料层分布可视化方法，能够描述高炉加料和降料的三维料层可视化图形。所述方法包括：S1、通过高炉雷达获取各测量点的测量数据；S2、对获取到的测量数据进行预处理，根据预处理后的测量数据得到降料期间的料面下降速度；S3、基于得到的降料期间的料面下降速度，推算料层下降速度；S4、基于推算出的料层下降速度，得到料层分布；S5、在时间、径向、高度三个维度上对料层分布趋势进行拟合，得到在时间‑径向‑高度上的三维料层分布可视化图形。本发明适用于高炉炼铁控制技术领域。
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公开(公告)号：CN103158718B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310095932.4
申请日：2013-03-25
Applicant: 北京科技大学
IPC: B60W40/076
Abstract: 本发明基于油门踏板位置和车速的道路纵向坡度检测装置及方法，该装置由单片机，旋转编码器，光电隔离器和串行口输出模块组成；该方法根据车辆行驶在坡度路面的速度变化，利用安装于油门踏板轴上的旋转编码器检测油门踏板位置，计算车辆实时的牵引力；对车辆速度进行采样，利用相邻采样时刻的速度差和采样周期计算车辆的加速度。采用单片机进行信号处理，利用车辆行驶过程中的合力、牵引力和空气阻力，可以得到含有坡度角信息的滚动摩擦力和重力分量之和，从而估计出道路坡度角。本发明的有益效果是：该装置对车辆改动小，成本低，仅需对车辆油门踏板的位置及车辆的速度进行检测，方法简便易行且误判率低。
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公开(公告)号：CN104267616A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410495004.1
申请日：2014-09-24
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明具体涉及一种时滞系统的自抗扰控制系统的设计及整定方法。该方法基于自抗扰技术，首先将复杂的被控对象拟合成一阶惯性环节加纯时滞数学模型，同时将时滞归结为扰动量，应用时滞降价线性扩张状态观测器对含有时滞的未知总扰动进行估计，并主动补偿总扰动对系统的影响，从而把时滞系统还原为ADRC标准的“积分器串联型”，实现时滞系统的补偿。最后推导了系统的闭环传递函数，消除了特征方程中的纯时滞环节，相应给出了具有普适性的ADRC单参数整定公式及可调参数之间的数值关系。仿真结果验证了所设计的实用ADRC具有较好的稳定性、快速性、准确性和抗扰性。
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公开(公告)号：CN100531839C
公开(公告)日：2009-08-26
申请号：CN200710099796.0
申请日：2007-05-30
Applicant: 北京科技大学
IPC: A63G31/00
Abstract: 一种基于认知交互技术的虚拟海洋漫游系统及其操作方法，属于虚拟海洋漫游技术领域。系统包括数据控制服务器、模拟划水器、水平控制台。整套系统安装橡胶地板上，左侧安装的是数据控制服务器，地板右侧安装的是虚拟现实服务器球冠形三维运动仪通过稳定支架安装在铝塑板上面，三维运动仪内有垂直运动轨道和水平运动轨道，与轨道直接相连的是一块带有加强龙骨的不锈钢板，通过垂直运动轨道和水平运动轨道上的伺服电机可以带动不锈钢板垂直水平运动。模拟划水器安装在钢板的一侧，水平控制台安装在钢板中部，球冠形三维投影屏和三维投影仪安装在钢板的另一侧。优点在于，可以生成一个带有人工生命性质的虚拟海洋环境，结构简单，操作方便，成本较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105841600B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610221423.5
申请日：2016-04-11
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01B7/14
Abstract: 本发明提供一种基于铝电解槽等效电路模型的极距测量方法及系统，能够提高极距值的准确性。所述方法包括：采集铝电解槽单个阳极导杆的频率特性数据，并对采集的所述频率特性数据进行处理，得到铝电解槽单个阳极导杆的传递函数；基于铝电解槽等效电路模型的频域阻抗与所述铝电解槽单个阳极导杆的传递函数的数学表达式相同，建立铝电解槽的等效电路模型；获取所述等效电路模型的频域阻抗传递函数，根据所述等效电路模型的频域阻抗传递函数与所述铝电解槽单个阳极导杆的传递函数建立等式，获取铝电解槽等效电路模型中等效电容表达式；依据所述等效电路模型中等效电容与极距的关系，获取极距的值。本发明适用于铝电解监测技术领域。
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公开(公告)号：CN104267616B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201410495004.1
申请日：2014-09-24
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明具体涉及一种时滞系统的自抗扰控制系统的设计及整定方法。该方法基于自抗扰技术，首先将复杂的被控对象拟合成一阶惯性环节加纯时滞数学模型，同时将时滞归结为扰动量，应用时滞降价线性扩张状态观测器对含有时滞的未知总扰动进行估计，并主动补偿总扰动对系统的影响，从而把时滞系统还原为ADRC标准的“积分器串联型”，实现时滞系统的补偿。最后推导了系统的闭环传递函数，消除了特征方程中的纯时滞环节，相应给出了具有普适性的ADRC单参数整定公式及可调参数之间的数值关系。仿真结果验证了所设计的实用ADRC具有较好的稳定性、快速性、准确性和抗扰性。
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公开(公告)号：CN104316757A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410645538.8
申请日：2014-11-12
Applicant: 北京科技大学 , 贵阳铝镁设计研究院有限公司
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明提供一种铝电解阳极分布电流精确测量仪，有助于提高阳极电流的测量精度。所述测量仪包括：微处理器、信号调理电路、A/D转换模块、温度采集模块、通讯模块、数据存储模块和电源模块；所述信号调理电路对电压信号进行处理，并通过所述A/D转换模块将其转化为数字电压信号接入所述微处理器的第一输入端；所述温度采集模块包括温度传感器和温度处理模块，所述温度处理模块将温度传感器采集的温度信号转换为数字温度信号接入所述微处理器的第二输入端；所述微处理器对接入的所述数字电压信号和数字温度信号进行处理，并将处理结果存储在所述数据存储模块中且通过所述通讯模块发送至上位机。本发明适用于铝电解技术领域。
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公开(公告)号：CN102653801B
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201210125508.5
申请日：2012-04-25
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于遗传算法建立的无料钟高炉炉顶布料控制方法，该方法应用与于无料钟高炉炉顶布料控制。本发明公开了一种基于遗传算法建立的无料钟高炉炉顶布料控制方法，根据期望的矿焦比，利用遗传算法计算能够实现期望矿焦比的最优布料矩阵，从而实现高炉顺行，提高煤气利用率，达到节能减排的目标。其特点在于：定义了矿焦比数学表达式；给出了期望矿焦比的数学模型；结合当前炉矿信息，找到合适的期望矿焦比，利用自适应遗传算法找到最优布料矩阵，完成布料控制，实现了高炉生产的在线控制。
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公开(公告)号：CN102816883B
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201210206000.8
申请日：2012-06-18
Applicant: 北京科技大学
IPC: C21B7/24
Abstract: 本发明提出一种组合测量高炉料面的系统，由多输入多输出MIMO雷达及天线阵列，可见光或红外光视频摄像头，以及激光测距仪三种设备组合成一套系统。所述装置包括视频监控系统以及激光测距系统，所述多输入多输出MIMO雷达料面测量系统、视频监控系统以及激光测距系统都集成到一个高炉炉顶雷达系统冷却保护罩内；所述装置还包括显示与成像处理系统，在显示与成像处理系统上同时实现三种测量系统的显示与比较，并进行数据融合、数据交换与数据验证；在所述计算机上，根据不同的情况，分别选用一种或几种不同测量组合，实现不同精度、不同成像速度、不同分辨率的料面动态测量需求，提供不同的测量方法。
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