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公开(公告)号：CN112947520B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202110180688.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种低速飞行器失速下提高稳定的姿态控制方法和装置，该方法包括：S10、构建飞行器失速姿态控制回路；S20、计算飞行器的俯仰角指令修正量Δθ；S30、根据飞行器飞行的俯仰角准则和所述俯仰角指令修正量得到俯仰角指令θi，并将所述俯仰角指令θi实时传送给飞行器失速姿态控制回路，控制低速飞行器的稳定性。本发明的实施例能够控制低速飞行器的稳定性，提高低速飞行器失速下姿态稳定性，使得低速飞行器具有较强的姿态抗风稳定性。
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公开(公告)号：CN113359793A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110608035.3
申请日：2021-06-01
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开了一种低速飞行器提高空速控制品质的补偿方法与装置，用以解决低速飞行器大姿态耦合下空速控制的问题。所述方法通过构建飞行器空速控制补偿支路，进行惯性测量装置数据采集及处理和导航模块数据处理，确定空速补偿指令发生器，将空速补偿指令引入空速控制阻尼回路，完成了提高空速控制品质的补偿方法。这种提高空速控制品质的补偿方法解决了低速飞行器大姿态耦合下空速控制的问题。
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公开(公告)号：CN112904871B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202110087259.4
申请日：2021-01-22
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种基于螺旋桨和俯仰缆绳复合控制的囊体高度控制系统，包括：高度指令发生器、控制分配器、速度指令发生器、俯仰角指令发生器、浮升机动平台和卫星接收机；所述浮升机动平台包括：螺旋桨、俯仰缆绳、囊体和吊舱；所述囊体和吊舱通过绳索连接，所述螺旋桨安装在吊舱上；高度指令发生器生成高度指令并输出高度指令信号；卫星接收机测量囊体飞行高度并输出高度信号，控制分配器接收所述高度指令信号和高度信号，进行比较，并分配不同的控制量分别给速度指令发生器和俯仰角指令发生器，速度指令发生器结合理论指令要求和需要控制的速度增量生成新的速度指令，俯仰角指令发生器生成新的俯仰角指令，给各自的控制回路。
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公开(公告)号：CN112650193B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011398185.8
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种两体动力学模型试验验证方法，包括以下步骤：搭建两体动力学模型试验系统，所述系统包括：浮空平台和地面遥测站；对搭建好的试验系统的各个控制通道进行测试，开启所述试验系统，确认所述试验系统能够正常接收地面遥测站发出的遥控指令并受控，且遥控遥测功能正常，之后对试验系统的控制通道进行动力学测试，并记录测试状态和测试数据；所述试验系统的所有控制通道测试完成，将所述控制通道测试用到的遥控指令注入两体动力学数学模型，进行数学仿真计算，对比数学仿真结果与试验系统所得到的测试数据，评估数学模型的可信度。
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公开(公告)号：CN112613167A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011483575.5
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例公开一种基于绳索操纵的两体动力学建模方法，包括：S1、计算绳索长度及绳长变化率；S3、求取绳索姿态及绳索姿态角速度；S5、约束分离广义坐标，得到缆绳收放的速度；S7、根据加速度约束方程建立动力学方程；S9、在所述加速度约束方程中加入修正项，用绳长的变化量和绳长的导数进行反馈，得到修正后的动力学方程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112613167B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011483575.5
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例公开一种基于绳索操纵的两体动力学建模方法，包括：S1、计算绳索长度及绳长变化率；S3、求取绳索姿态及绳索姿态角速度；S5、约束分离广义坐标，得到缆绳收放的速度；S7、根据加速度约束方程建立动力学方程；S9、在所述加速度约束方程中加入修正项，用绳长的变化量和绳长的导数进行反馈，得到修正后的动力学方程。
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公开(公告)号：CN112948990B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202110109221.2
申请日：2021-01-27
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明的实施例公开一种柔性绳索连接的气囊和吊舱动力学校模方法，根据仿真模型进行气囊吊舱通道试验并执行预先设计的通道较模指令，确定动力学校模初始状态，根据初始状态对试验数据辨识及插值处理根据实验结果进行仿真复现完成基于基于柔性绳索连接的气囊吊舱动力学校模。通过通道较模指令的设计剥离了模型中各个通道之间的耦合作用，同时通过确定动力学校模的初始状态及对实验数据的辨识及插值处理，利用仿真模型对实验结果进行复现，以达到验证模型的准确性和置信度的目的。
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公开(公告)号：CN112947520A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110180688.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种低速飞行器失速下提高稳定的姿态控制方法和装置，该方法包括：S10、构建飞行器失速姿态控制回路；S20、计算飞行器的俯仰角指令修正量Δθ；S30、根据飞行器飞行的俯仰角准则和所述俯仰角指令修正量得到俯仰角指令θi，并将所述俯仰角指令θi实时传送给飞行器失速姿态控制回路，控制低速飞行器的稳定性。本发明的实施例能够控制低速飞行器的稳定性，提高低速飞行器失速下姿态稳定性，使得低速飞行器具有较强的姿态抗风稳定性。
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公开(公告)号：CN112925336A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110055818.3
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明的实施例公开一种基于缆绳操纵吊舱的囊体姿态控制回路和方法，所述回路包括：指令发生器、控制器、校正器、缆绳操纵机构、囊体和吊舱、速率陀螺和位置陀螺；其中，所述控制器用于将指令发生器生成的姿态角指令和位置陀螺输出的姿态角信号进行比较，得到偏差信号，对所述偏差信号进行饱和限幅，控制输出所述速率陀螺输出的囊体的角速度信号与微分控制参数KD相乘后的信号、比例控制参数KP与所述偏差信号饱和限幅后输出信号乘积；所述校正器用于输出缆绳操纵长度指令；所述缆绳操纵机构控制缆绳长度变化改变吊舱相对囊体移动距离，实现对囊体的姿态控制。
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公开(公告)号：CN112904871A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110087259.4
申请日：2021-01-22
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种基于螺旋桨和俯仰缆绳复合控制的囊体高度控制系统，包括：高度指令发生器、控制分配器、速度指令发生器、俯仰角指令发生器、浮升机动平台和卫星接收机；所述浮升机动平台包括：螺旋桨、俯仰缆绳、囊体和吊舱；所述囊体和吊舱通过绳索连接，所述螺旋桨安装在吊舱上；高度指令发生器生成高度指令并输出高度指令信号；卫星接收机测量囊体飞行高度并输出高度信号，控制分配器接收所述高度指令信号和高度信号，进行比较，并分配不同的控制量分别给速度指令发生器和俯仰角指令发生器，速度指令发生器结合理论指令要求和需要控制的速度增量生成新的速度指令，俯仰角指令发生器生成新的俯仰角指令，给各自的控制回路。
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