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公开(公告)号：CN115268487A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210819430.0
申请日：2022-07-13
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明的一个实施例公开一种基于扰动估计补偿LOS制导律的飞行器高度控制方法和系统，包括：根据飞行器传感器测量得到的当前高度y和期望飞行高度yc，确定高度偏差ye；基于LOS制导律，根据高度偏差ye设计飞行器俯仰角指令θc；设计扰动观测器，估计攻角α的影响，得到攻角估计值根据所述攻角估计值设计飞行器俯仰角指令的补偿项αy；根据飞行器的性能，对俯仰角指令进行限幅处理。本发明从制导律设计的角度解决飞行器高度控制问题，适用于飞行器多飞行阶段的高度调整。
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公开(公告)号：CN115268487B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210819430.0
申请日：2022-07-13
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明的一个实施例公开一种基于扰动估计补偿LOS制导律的飞行器高度控制方法和系统，包括：根据飞行器传感器测量得到的当前高度y和期望飞行高度yc，确定高度偏差ye；基于LOS制导律，根据高度偏差ye设计飞行器俯仰角指令θc；设计扰动观测器，估计攻角α的影响，得到攻角估计值#imgabs0#根据所述攻角估计值#imgabs1#设计飞行器俯仰角指令的补偿项αy；根据飞行器的性能，对俯仰角指令进行限幅处理。本发明从制导律设计的角度解决飞行器高度控制问题，适用于飞行器多飞行阶段的高度调整。
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公开(公告)号：CN113534095B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110676766.1
申请日：2021-06-18
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明实施例公开一种激光雷达地图构建方法、机器人自主导航方法，存储介质和计算机设备，所述激光雷达地图构建方法包括：S1、采集初始雷达点云数据；S2、根据所示点云数据构建初始地图；S3、利于改进的霍夫变换算法对所述点云数据进行直线特征提取，得到多个点云候选区域；S4、利于最小二乘法对候选区域的点云进行直线拟合，得到候选点云数据的线段表示；S5、输出更清晰的地图。该实施例降低点云波动幅度过大对地图精度造成的不利影响，使得构建出的地图中障碍物的轮廓更加清晰。
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公开(公告)号：CN113534095A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110676766.1
申请日：2021-06-18
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明实施例公开一种激光雷达地图构建方法、机器人自主导航方法，存储介质和计算机设备，所述激光雷达地图构建方法包括：S1、采集初始雷达点云数据；S2、根据所示点云数据构建初始地图；S3、利于改进的霍夫变换算法对所述点云数据进行直线特征提取，得到多个点云候选区域；S4、利于最小二乘法对候选区域的点云进行直线拟合，得到候选点云数据的线段表示；S5、输出更清晰的地图。该实施例降低点云波动幅度过大对地图精度造成的不利影响，使得构建出的地图中障碍物的轮廓更加清晰。
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