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公开(公告)号：CN116866899A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202311129755.7
申请日：2023-09-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04W12/03 , H04W12/041 , H04W12/0431 , H04W12/0433 , H04W40/02 , H04W4/06 , H04W84/18
Abstract: 本申请涉及无线通信技术领域，公开了一种多节点无线自组网通信方法、装置、电子设备及存储介质，提高自组网络信息传输的安全性，包括：广播连接请求，连接请求用于请求任一节点加入第一节点所属的自组网络；接收第二节点收到连接请求后返回的响应信息，第二节点为尚未加入自组网络的任一节点；基于响应信息判断第一节点和第二节点是否可以组网；若确定第一节点和第二节点可以组网，则将第二节点添加到自组网络中，并生成一个随机数作为新的种子密钥；对新的种子密钥进行加密，并向自组网络中的所有节点广播加密后的新的种子密钥，使得自组网络内的各节点用新的种子密钥替换原来的种子密钥，种子密钥用于对在自组网络内传递的信息进行加密处理。
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公开(公告)号：CN116674788A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310809543.7
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种海上无人机起降装置及其控制方法，涉及海上无人机技术领域，具体结构为：底座、平台外壁以及平台舱盖合围成一个内部中空的长方体，底座包含固定平台，其上固定安装有舵机。升降平台包含一个镂空平台，镂空平台底部通过升降机构连接至固定平台上的舵机，通过舵机的输出轴驱动升降机构给镂空平台提供三个自由度的运动能力；镂空平台的顶部安装起落架固定座。该装置能够无人机起降平台设计了平台外壁和平台舱盖，既可以作为无人机的起飞发射装置，也可以作为无人机的储存装置。该无人机和升降平台之间有合理的固连方式，无人机降落时也有合理的回收方式。该控制方法基于这种装置结构给出一种合理有效的自动化控制方法。
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公开(公告)号：CN108490773A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810216295.4
申请日：2018-03-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉传感的仿生分段复合末制导方法，属于制导技术领域。本发明仿照蜻蜓追踪果蝇时的迎击转尾追的分段追踪策略，在制导初段运用控制目标视差角的滑模制导律来快速调整飞行器飞行方向，使飞行器快速进入尾追状态，制导末段则运用焦点位于无限远的运动伪装制导律导引飞行器追踪目标，初末段之间的过渡段则运用了二阶平滑交接律。本发明的末制导方法能使依靠视觉传感器探测目标的微小型飞行器在迎击拦截快速运动目标时，相比传统制导方法需用过载更小，目标更趋近于视觉探测器视场中心，保证目标在制导过程中难以逃逸出视觉探测器视场。
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公开(公告)号：CN108121855A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711276568.6
申请日：2017-12-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开的基于仿生柔性机翼的小型无人飞行器飞行动力学优化方法，属于小型固定翼无人飞行器总体设计与飞行动力学领域。本发明通过模仿大型滑翔鸟类翅翼几何、结构特点设计仿生柔性机翼；基于仿生柔性机翼，对机翼模态分析得到扭转部分十分显著的前几阶模态；将得到的前几阶模态方程组与飞行动力学方程组联立，并加入弹性形变产生的气动力耦合项；得出仿生翼气动弹性效应对飞行动力学耦合作用影响，提炼关键性参数，在不改变机身结构布置和总体气动布局的情况下，通过调整机翼结构设计调整关键性参数的正负号和大小，进而调整机翼气动弹性与飞行动力学的耦合形式，达到减小短周期频率增加短周期阻尼比、减缓小型无人机阵风扰动的目的。
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公开(公告)号：CN104880961A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510212198.4
申请日：2015-04-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及多无人机分布式协同的硬件在回路实时仿真实验系统，属于多自主体协同控制技术领域。链路模拟计算机与n台无人机模拟计算机在同一个局域网A内，链路模拟计算机能够与n台无人机模拟计算机中的任一台相互通信，同时n台无人机模拟计算机之间能够相互通信；链路模拟计算机与n台自动驾驶仪在另一个局域网B，链路模拟计算机能够与n台自动驾驶仪中的任一台相互通信。无人机模拟计算机与自动驾驶仪一一对应；每台自动驾驶仪采用分布式控制方式控制与其对应的无人机模拟计算机。本发明利用成熟的商业飞行模拟器软件模拟无人机，降低了实验成本和复杂度，并能获得尽可能高的仿真精度，自动驾驶仪在仿真回路能弥补纯软件仿真距离工程实际偏差大的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102880191B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210405297.0
申请日：2012-10-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明所述一种基于昆虫视觉仿生的末制导方法，属于制导与控制技术领域。包括基于昆虫捕捉目标过程中的“隐身”策略的制导方法以及其基于神经网络的实现方式。所述的制导方法利用视觉传感器上探测到的目标信息，估算出目标的距离以及位置信息，然后根据此信息，产生弹药需要运动的方向信息，再通过控制系统转化为控制指令，控制弹药精确击中目标。本发明设计的制导方法能使弹药得到理想的弹道，能满足弹药在仅搭载视觉传感器的情况下，用理想的弹道追踪目标的要求。实现了传统方法必须依靠主动式探测器，如雷达导引头，才能实现的“平行接近法”制导。
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公开(公告)号：CN102818595A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210303886.8
申请日：2012-08-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种小型涵道飞行器飞行参数的测量方法，该方法能够达到提高测量便捷性以及测量数据准确性的目的；该方法依照机体坐标系正交布置传感器：将扭矩传感器沿横向机体的轴线方向设置；在竖直平面内，将两个拉压测量装置一端分别连接横向机体的固定轴，另一端连接水平工作台，并使得这两个装置为竖直方向；在水平面内，将拉压测量装置一端分别连接在横向机体的左右两侧的轴线，另一端连接至水平工作台的垂直钢杆的铰链上，并使得这两个装置为水平方向，扭矩传感器通过万向节联轴器与飞行器相连接，拉压传感器通过关节轴承与飞行器相连；实现对小型涵道飞行器的质量和质心位置、发动机的推力、俯仰力矩、滚转力矩和偏航力矩的测量。
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公开(公告)号：CN102314537A
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201110274760.8
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种掠飞击顶灵巧弹药毁伤概率计算方法，用于评价该类型武器系统的终端毁伤效能。主要目的在于评价掠飞击顶灵巧弹药以爆炸成形弹丸毁伤元对地面装甲目标进行打击的终端毁伤效能。该方法针对爆炸成形弹丸毁伤元命中精度同时受到起爆时刻弹目相对位置和弹体姿态影响的问题，给出单发毁伤概率计算公式，并建立了采用蒙特卡洛方法求解该单发毁伤概率的数学模型，最后得到单发毁伤概率。该方法适用于掠飞击顶灵巧弹药以爆炸成形弹丸毁伤元对地面装甲目标进行打击的毁伤效能评估。
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公开(公告)号：CN101492093B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910079817.1
申请日：2009-03-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种结合扑翼与旋翼技术，通过扑翼拍动产生的推力带动扑翼旋转而无须电机驱动的方法。利用本发明方法设计的飞行器包括扑翼、电磁式驱动机构、连接轴、滚子轴承、电源、有效载荷、电动舵机、控制面、起落架、控制器、机体壳、滑环、电刷；其中，电磁式驱动机构驱动一对扑翼上下拍动。机体壳通过滚子轴承与旋转的连接轴连接，三个控制面均匀分布在机体壳下部，同时兼顾飞行器起落架功能。本发明扑旋翼具有很好气动效能，可以满足飞行器垂直起降和悬停的任务需求。同时飞行器扑翼的旋转是一种自驱动旋转，不需要外加抗扭转机构来抵消旋转。该设计结构简单、重量轻、飞行效率高，适于微型化飞行器设计要求。
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公开(公告)号：CN101492093A
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200910079817.1
申请日：2009-03-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种结合扑翼与旋翼技术，通过扑翼拍动产生的推力带动扑翼旋转而无须电机驱动的方法。利用本发明方法设计的飞行器包括扑翼、电磁式驱动机构、连接轴、滚子轴承、电源、有效载荷、电动舵机、控制面、起落架、控制器、机体壳、滑环、电刷；其中，电磁式驱动机构驱动一对扑翼上下拍动。机体壳通过滚子轴承与旋转的连接轴连接，三个控制面均匀分布在机体壳下部，同时兼顾飞行器起落架功能。本发明扑旋翼具有很好气动效能，可以满足飞行器垂直起降和悬停的任务需求。同时飞行器扑翼的旋转是一种自驱动旋转，不需要外加抗扭转机构来抵消旋转。该设计结构简单、重量轻、飞行效率高，适于微型化飞行器设计要求。
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