公开(公告)号：CN114948217A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210503591.9

申请日：2022-05-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李长胜 ,  段星光 ,  周梓晗 ,  史峰屹 ,  李佳迅 ,  李卓衡 ,  张润田

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00

Abstract: 本发明公开了一种用于微创手术的多自由度手术执行器，所述一种用于微创手术的多自由度手术执行器包括支撑架、驱动组件、第一活动杆、多个连接件和安装件，所述驱动组件设在所述支撑架上，所述第一活动杆的端面上设有多个第一限位槽，所述连接件的部分位于所述第一限位槽内，且所述连接件的一端与所述驱动组件可转动连接，所述连接件在所述第一活动杆的径向上的尺寸小于所述第一限位槽在所述第一活动杆的径向上的尺寸，所述安装件与所述连接件的另一端可转动地相连，所述安装件上适于安装手术器。本发明实施例的一种用于微创手术的多自由度手术执行器具有承载能力大、多自由度和可变刚度等优点。

公开(公告)号：CN114948217B

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202210503591.9

申请日：2022-05-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李长胜 ,  段星光 ,  周梓晗 ,  史峰屹 ,  李佳迅 ,  李卓衡 ,  张润田

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00

Abstract: 本发明公开了一种用于微创手术的多自由度手术执行器，所述一种用于微创手术的多自由度手术执行器包括支撑架、驱动组件、第一活动杆、多个连接件和安装件，所述驱动组件设在所述支撑架上，所述第一活动杆的端面上设有多个第一限位槽，所述连接件的部分位于所述第一限位槽内，且所述连接件的一端与所述驱动组件可转动连接，所述连接件在所述第一活动杆的径向上的尺寸小于所述第一限位槽在所述第一活动杆的径向上的尺寸，所述安装件与所述连接件的另一端可转动地相连，所述安装件上适于安装手术器。本发明实施例的一种用于微创手术的多自由度手术执行器具有承载能力大、多自由度和可变刚度等优点。

公开(公告)号：CN216833990U

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202220458485.9

申请日：2022-03-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈胜玥 ,  范思哲 ,  刘宇栋 ,  张天奕 ,  胡喆熙 ,  贾亚森 ,  李晓 ,  田少庆 ,  周梓晗

IPC: B62D55/04 ,  B62D57/028

Abstract: 本实用新型公开一种机器人的变形轮及轮履腿复合式机器人，变形轮包括履带、变形圈、伸缩架、驱动轮和履式驱动组件，履带绕设于变形圈外，变形圈具有相对设置的第一连接位和第二连接位；伸缩架的一端与第一连接位连接，伸缩架的另一端与第二连接位连接；驱动轮设置于伸缩架内靠近变形圈的位置，履带绕设于驱动轮外并与驱动轮配合；履式驱动组件与伸缩架连接并用于驱动驱动轮转动，以使驱动轮带动履带相对变形圈转动。变形轮在履式运动时通过驱动轮和履式驱动组件实现履带的动力传动，结构精简、传动快速且不与其他结构发生干涉，使得变形轮在履式运动时具有较高地平稳性，结构稳定可靠。