公开(公告)号：CN115936279A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211592966.X

申请日：2022-12-13

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 韩健 ,  尉明军 ,  王家琦 ,  姜永明

IPC: G06Q10/047 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种多约束多层次路径规划方法，用以解决现有路径规划方法仅考虑考虑阻碍通行类障碍，路径规划的灵活性低，不能准确找出最优路径的问题，方法包括以下步骤：获取多层地图信息、路径规划的起始点和目标点位置；每层地图信息包括该层地图中每个通行节点的通行类型和通行代价倍率；所述通行类型包括正常通行类型、减缓通行类型和阻碍通行类型；根据每层地图中每个通行节点的通行类型和通行代价倍率，采用改进的路径规划算法计算从起始点到目标点的最优路径。使得最优路径结果更加准确，对带有障碍的环境适应性更强、规划处的路径代价更短。

公开(公告)号：CN115793710A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211592971.0

申请日：2022-12-13

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 韩健 ,  尉明军 ,  王家琦 ,  姜永明

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种航空飞行器的飞行路径规划系统，包括：地理信息采集模块，用于从地理信息系统中提取可飞行范围内的地理信息；气象信息采集模块，用于从气象信息系统中提取可飞行范围内的气象信息；多层地图生成模块，用于根据可飞行范围内的地理信息和气象信息生成多层规划地图；每层地图信息包括该层地图中每个通行节点的通行类型和通行代价倍率；路径规划模块，用于根据飞行起始点和目标点的位置基于所述多层规划地图，采用改进的路径规划算法计算从起始点到目标点的最优路径，得到规划好的航空飞行器的飞行路径；存储单元，用于存储规划好的航空飞行器的飞行路径；显示单元，用于显示航空飞行器从起始点到目标点的飞行路径。

公开(公告)号：CN115981365A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211606828.2

申请日：2022-12-13

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 韩健 ,  尉明军 ,  王家琦 ,  姜永明

IPC: G05D1/10 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种考虑高度信息的飞行路径规划方法，包括以下步骤：根据可飞行范围内的地理和气象信息生成多层规划地图；每层地图信息包括该层地图中每个通行节点的通行类型和通行代价倍率；所述通行类型包括正常通行类型、减缓通行类型和阻碍通行类型；根据飞行起始点和目标点的位置以及每层地图中每个通行节点的通行类型和通行代价倍率，采用改进的路径规划算法计算从起始点到目标点的最优路径，得到规划好的航空飞行器的飞行路径。