公开(公告)号：CN118523679A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202310184750.8

申请日：2023-02-20

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 闫浩安 ,  吴樊 ,  李哲峰 ,  王利 ,  崔臣君 ,  徐浩桐

IPC: H02P23/00 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明涉及一种基于代理模型的大惯量伺服系统PID参数即时整定方法，属于自动化控制技术领域，解决了现有技术中预设的PID参数在不同负载时难以适应的问题。整定方法包括：对前一时刻的PID参数进行拉定超立方抽样，获取初代种群；采用差分进化算法对初代种群进行预设次数的迭代优化；在每一次迭代中，对上一次迭代的种群中的个体进行变异，利用预设的Kriging代理模型确定每个变异前的个体和每个变异后的个体对应的预测输出参数，根据预测输出参数的价值从变异前和变异后的个体中选出个体形成当前次迭代的种群；根据个体的预测输出参数的价值，从最后一次迭代获取的种群中选择一个个体作为当前时刻的PID参数。实现了PID参数的即时整定。

公开(公告)号：CN111880096A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010849271.X

申请日：2020-08-21

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 王利 ,  周通 ,  李方俊 ,  闫浩安 ,  李兴浩 ,  孙磊

IPC: G01R31/34 ,  G01M13/027

Abstract: 本申请公开了一种一种多轴电驱系统加载测试系统及测试方法，加载测试系统包括：支撑台体、多个加载电机、处理器、加载控制单元、扭矩传感器、位移速度传感器和目标模拟机，所述多个加载电机通过联轴器与多个被测驱动电机一一对应连接并固定在所述支撑台体上，所述联轴器上设置有所述扭矩传感器，所述加载电机的轴端连接所述位移速度传感器。所述加载控制单元通过处理器发出的控制指令可以对电驱系统进行单轴加载测试、控制策略有效性模拟验证和多轴加载测试。本发明可以在电驱系统设计方案阶段进行加载测试，并且可驱动多轴加载电机进行动态实时加载，提高加载真实度以及对被测驱动电机的控制策略进行测试和评估验证。